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升降机构

视觉机器人模块说明

开发文档和操作手册

升降机构提升AA 01 01 AA ,提升完成AB 01 02 AB

ListView用法及加载数据时的闪烁问题

升降机构下降BB 01 01 BB，下降完成BA 01 02 BA

c# ListView加载大量数据优化 传统方法&虚拟模式

上位机机械臂互动协议

如何并行提高效率，现在问题，调试的时候，或者修改的时候会占用一台设备，没法充分利用这台机械臂 方法1：仿真系统，仿真机械臂和仿真相机，这个需要开发很多模块，调整现有很多模块支持仿真。这个需要强大的底层技术开发投入 方法2：用一些小的桌面机械臂加上图样的相机，搭建迷你的仿真环境，桌面机械臂成本更低，可以调试。这个方案主要是减少机械臂的支出。 方法3：用迷你电脑*n+GPU电脑，开发构架要调整为双机模式，切割等计算放GPU电脑，迷你电脑只负责计算量少的计算，n个人可以同时调试一台机器。 不过这个方案也需要修改软件构架，调整很多模块，短期也不太好用 方法4：构建部分硬件，比如，3个相机的旋转系统，单独弄一套，这样抓取的东西可以用人来搬运。这样可以并行测试现在的低代码流程 方法5：两班倒，白天我来测试复杂一点的算法和逻辑，晚上另一波人测试稍微简单的算法和逻辑（比如，升降机构的测试）。 还有一点，就是低代码的学习过程，这个不能太急迫，每个人的基础不一样，完全掌握也要1-3个月时间，所以需要循序渐进的一个过程。 比如， 先连相机测试，连机械臂测试（1-2天） 进行简单抓取，放置测试（1-2天） 对抓取的点云进行部分简单的处理（1-2天） 六轴算法的熟悉和第六轴的计算算法理解（2-3天） 对四轴翻转算法的理解和测试（1-2天） 标定过程的熟悉和测试（1-2天） 对几个常用坐标系的变换的理解和测试，比如，摄像头坐标，机械臂坐标，拍摄相片的投影坐标（1-2天） 对码垛算法的理解和实践（2-3天） 模块的定义和参数设置（1-2天） 本地模块和diy模块，模块同步（1-2天） UI的熟悉（2-3天） TCP通讯模块的熟悉和使用(1-2天） 简单吸盘算法的理解和修改（2-3天） 调试过程，流程的跟踪，读写变量查看，日志的查看（2-3天） 子模块的使用(1-2天） 全局变量和局部变量，变量的搜索和重构(1-2天） C#的调试和跟踪（2-3天） C#语言的熟悉（2-3天） 画图模块的熟悉和使用（2-3天） 点云模块的熟悉和使用，点云分块，过滤，一些简单处理（2-3天） PLC几个模块的熟悉，旋转相机，皮带，升降机（1-2天）

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#sys.read.depth=1 就读取深度图

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