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{ "class": "go.GraphLinksModel", "nodeDataArray": [ { "key": "235", "text": "2022-7-20", "figure":"Circle", "color":"white", "Executor":"", "x":-2.18,"y":-3.34,"end_time":-1028.2, "finished":0,"time_end":"2022-07-20 15:30:50", "content":"今天测试了一下代码生成工具，图片分割等几个模块参数从网络上读取<br> <br> 动态抓取的第六轴角度，上午做了一点，还有一些问题，明天早上做<br> 下午有参观，暂时没法修改，先做任务分解<br> <br> 一些任务分解，安排和答疑<br> <br> 中午开了一个会议，把工作日志汇总到一个页面，方便其他管理人员查阅<br> <br> 明天早上，动态抓取的第六轴角度要算一下<br>"},{ "key": "240", "text": "2022-7-21", "figure":"Circle", "color":"white", "Executor":"admin", "x":-2.18,"y":-2.31,"end_time":-1027.5, "finished":4,"time_end":"2022-07-21 08:47:58", "content":"早上修改一下动态抓取第六轴的角度<br> 下午要让小潘测试一下，修改正常。 画轮廓线的模块也抽取出来了<br> 测试了张涛那边的一些模块，以及客户端的一些程序<br> 下午测试摄像头的积木模块<br> 下午开会，整理思路，测试张涛，以及前端的写的软件<br> 明天继续做视觉机器人平台的模块抽象化和开发工作"},{ "key": "256", "text": "2022-7-22", "figure":"Circle", "color":"white", "Executor":"admin", "x":-2.14,"y":-1.37,"end_time":-1026.5, "finished":6,"time_end":"2022-07-22 10:12:04", "content":"测试张涛写的几个模块，还有前端写的几个模块<br> 打标签下一页按钮功能的实现<br> 视觉机器人的一些新的任务拆解 <br> 训练平台，界面完善，拆解了几个任务，训练平台90%都已经实现，剩下就是做得更加方便，好看<br> 今天准备写一个鼠标事件处理模块<br>"},{ "key": "262", "text": "2022-7-22 周报", "figure":"Circle", "color":"white", "Executor":"", "x":0.73,"y":-1.39,"end_time":-1026.2, "finished":0,"time_end":"2022-07-22 17:15:52", "content":"本周主要是训练平台上的任务测试分解<br> 以及部分模块都代码<br> 动态抓取上位机的实现，测试，以及最后一个轴的角度bug修改，测试<br> <br> 训练平台90%都已经实现，剩下就是做得更加方便，好看<br> 视觉机器人平台，现在已经开始任务分解，张涛那边有点模块已经开始编码，测试。<br> <br> 视觉机器人的界面也开始修改了。部分代码已经部署到内网，可以测试。<br> 后面两个月主要是集中在这个视觉机器人的实现上。<br> 第一个月实现视觉机器人平台的基本功能，第二个月，根据下面3个机械臂的人工程序和自动程序进行对比，一些细节进行优化 "},{ "key": "276", "text": "2022-7-25", "figure":"Circle", "color":"white", "Executor":"admin", "x":-1.97,"y":0.38,"end_time":-1023.5, "finished":2,"time_end":"2022-07-25 09:07:32", "content":"早上把minAreaRect以及对应的凸多边形算法测试完毕，opencv去掉（太大）<br> 新的整合到无序抓取和码垛项目里，现在一个项目编译文件大概只需要10M左右 <br> 测试张涛,梦宇做的模块<br> 布置一些新的任务<br> 用新的类库把下面三个项目都重构了一下，需要重新测试<br> 明天要增加动态抓取的计数功能，新版本的动态抓取好像有问题，需要跟踪对比<br>"},{ "key": "282", "text": "2022-7-26", "figure":"Circle", "color":"white", "Executor":"admin", "x":-1.86,"y":1.34,"end_time":-1022.3, "finished":10,"time_end":"2022-07-26 13:48:11", "content":"今天上午测试了梦宇和星吉的一些模块<br> 模块属性all_active_mode做到积木编程里<br> 让客户端开发人员把php拆开成更小的模块<br> 打标签页面，研发首页，都做了一些调整 <br> cs_train3的功能搬家到snd研发服务器<br> 下午接待一个客户一米嘀嗒花了一些时间<br> 一些任务拆解工作，主要是机械臂的，还有部分打标签平台的任务,主要是完善细节"},{ "key": "295", "text": "2022-7-27", "figure":"Circle", "color":"white", "Executor":"admin", "x":0,"y":0,"end_time":-1022, "finished":2,"time_end":"2022-07-26 21:37:43", "content":"码垛显示的bug修改 动态抓取的计数器,以及动态抓取的重构后的bug修改 测试ssh模块，以后可以直接调用python的程序训练 测试星吉，梦宇做的模块 代码生成器，增加编译功能，编译器设置地址等，支持ssh模块 动态抓取的bug修改，第六轴有时候还是有问题，明天早上还要继续修改这个bug "},{ "key": "336", "text": "2022-7-28", "figure":"Circle", "color":"white", "Executor":"admin", "x":0,"y":0,"end_time":-1020.5, "finished":2,"time_end":"2022-07-28 09:05:53", "content":"动态抓取的bug修改，第六轴有时候还是有问题，查了一下是外接多边形算法有问题，换了一个新算法，已经修改整合，后面需要单工抽空测试 测试小王，小章，张涛的代码 拆分视觉平台的代码，还有打标签平台测试，增加部分完善性的任务 码垛程序有暂停bug，后面需要多测试找出更多bug"},{ "key": "346", "text": "2022-7-29", "figure":"Circle", "color":"white", "Executor":"admin", "x":0,"y":0,"end_time":-1019.5, "finished":4,"time_end":"2022-07-29 09:01:09", "content":"改善一下代码生成工具，参数设置，可以直接设置程序名称，自动复制到输出目录等 测试梦宇，星吉，张涛的代码 把码垛的日志拆成两个，方便查找码垛的bug 码垛需要多测试，新的日志如果还不行，需要继续增加日志 根据赵晗对打标签平台的测试，提出一些新的任务，有的不重要的放下一个版本 代码有相互覆盖问题，让信息中心开一个svn代码仓库管理代码 "},{ "key": "352", "text": "2022-7-30", "figure":"Circle", "color":"white", "Executor":"admin", "x":0,"y":0,"end_time":-1018.5, "finished":6,"time_end":"2022-07-30 09:20:06", "content":"代码生成工具增加配置保存模块，支持all_active_mode属性，增加train_from属性你，可以自定义上一次数据火车来源 代码生成工具部分重构，存储到svn中 测试梦宇，星吉的代码 任务管理增加了任务筛选功能 流程图搭建抓取区域设置程序 流程图搭建标定程序30%"},{ "key": "365", "text": "2022-8-1", "figure":"Circle", "color":"white", "Executor":"admin", "x":0,"y":0,"end_time":-1016.5, "finished":0,"time_end":"2022-08-01 09:08:03", "content":"增加两个计算模块，用于座标变换 数据库join特别慢的问题，庄工新建了联合表索引，速度提升很多 测试梦宇，星吉的模块 流程图搭建标定程序 60% "},{ "key": "368", "text": "2022-8-2", "figure":"Circle", "color":"white", "Executor":"admin", "x":0,"y":0,"end_time":-1015.5, "finished":4,"time_end":"2022-08-02 09:42:23", "content":"增加S_File_Append，S_String_Format模块,生成程序支持这两个模块。 手眼标定程序100%（流程图低代码模式） 测试星吉的模块 重构代码，把pPlanet_Top,pPlanet_Top2存储到vars字典类 无序抓取需要重新标定 低代码的版本的无序抓取已经可以抓取，不过还有很多细节不对。 "},{ "key": "371", "text": "2022-8-3", "figure":"Circle", "color":"white", "Executor":"admin", "x":0,"y":0,"end_time":-1014.4, "finished":10,"time_end":"2022-08-03 10:27:12", "content":"今天研究了一下onnx有关的工具，以后可以用onnx存储神经网络增加通用性 测试星吉，梦宇提交的 增加S_Send_ARM_Anchuan安川机械臂模块 增加S_Calculate_Six计算六轴角度模块 增加S_Convert_Robot_Command计算发送给机器人命令模块 初始位置已经可以移动，现在抓取位置反而出错了，明天查这个问题"},{ "key": "372", "text": "2022-8-4", "figure":"Circle", "color":"white", "Executor":"admin", "x":0,"y":0,"end_time":-1013.5, "finished":10,"time_end":"2022-08-04 09:02:06", "content":"抓取模块进一步拆分，解决自动生成程序无法抓取问题 增加S_Calculate_Six_From_Planet，S_Calculate_Put模块 有人来参观，暂时无法调试 研究onnx格式，onnx转化为gojs显示 (30%) 增加S_Read_Rect模块，读取各种矩形数据 测试星吉，梦宇提交的 文件上传改成批量的 现在低代码的版本可以抓取，放置了，用上一次计算结果的还不行，明天测试这个"},{ "key": "374", "text": "2022-8-5", "figure":"Circle", "color":"white", "Executor":"admin", "x":0,"y":0,"end_time":-1012.5, "finished":10,"time_end":"2022-08-05 09:50:43", "content":"用上一次抓取结果模块的bug修改,发现主要是Train继承的问题，打算增加一个全局变量，存储不变的一些变量，比如，摄像头参数等。 修改S_Read_Ini，S_Save_Ini,S_Read_Rect,S_Camera等等涉及到读写vars的模块，key是#的时候，就存储或读取到全局火车（全局变量）里 处理赵晗提出来的一些打标签系统修改意见，调整了打标签页面都样式 部分c#代码重构，删除冗余代码，测试机械臂，修改一些bug 低代码版本，第二次拍照还有问题，明天继续测试这个 "},{ "key": "376", "text": "2022-8-8", "figure":"Circle", "color":"white", "Executor":"admin", "x":0,"y":0,"end_time":-1009.5, "finished":4,"time_end":"2022-08-08 09:35:09", "content":"针对第二次拍照问题，重构了部分代码。下面吸盘放气有问题，暂时无法测试。 写低代码版本的码垛机器人，画图 增加了模块分组功能，把相似的功能放到一个分组 把视觉机器人的一些任务分解下去 增加一个c#的界面设计工具，可以可视化放置按钮，文本框等基础控件 测试星吉的代码 增加c#界面生成代码 完成50% "},{ "key": "381", "text": "2022-8-9", "figure":"Circle", "color":"white", "Executor":"admin", "x":0,"y":0,"end_time":-1008.5, "finished":6,"time_end":"2022-08-09 09:09:44", "content":"今天修改生成界面代码,支持按钮，图片框，文本框， 已经可以设置窗口本身大小，标题等信息 cs_ui源码搬家到公司外网，内网 查看修改旧版本的代码，发现css，文件引用，翻页等细节有许多问题，已经通知修改 打标签窗口大小自适应图片大小，自动缩放 升级以前的测试代码，用新的界面设计方式来设计，测试一下效果 已经可以生成无序抓取程序，PLC运动的时候，机械臂没有收回来，明天测试这个问题"},{ "key": "385", "text": "2022-8-10", "figure":"Circle", "color":"white", "Executor":"admin", "x":0,"y":0,"end_time":-1008.1, "finished":10,"time_end":"2022-08-09 17:46:52", "content":"增加队列模块S_QueueBox，S_QueueBox_Show,S_QueueBox_Add,S_QueueBox_Read， 测试队列模块，PLC发送那需要根据这个来判断 增加S_Next空模块,S_Call远程调用模块，画图的时候有用 日志模块把两种日志分开显示 测试梦宇和星吉的代码 低代码平台现在已经可以做无序抓取 低代码版本的无序抓取，皮带滚动的时候，拍照太快，这个bug明天解决 "},{ "key": "392", "text": "2022-8-11", "figure":"Circle", "color":"white", "Executor":"admin", "x":0,"y":0,"end_time":-1006.5, "finished":8,"time_end":"2022-08-11 09:12:07", "content":"解决低代码版本的无序抓取，皮带滚动的时候，拍照太快。 现在基本上低代码版本无序抓取已经可以运行 ui的图片框模块增加参数，可以不需要panel，支持加载背景图 照相机模块支持ID设置,wait参数，码垛上需要设置不同相机，错开初始化时间 测试梦宇，星吉的代码 打标签目录，增加图片分配的功能 图片滚动条自动移动到内框的位置 50% 用低代码工具测试码垛程序 10% 画边框模块，增加摄像头参数 50%"},{ "key": "396", "text": "2022-8-12", "figure":"Circle", "color":"white", "Executor":"admin", "x":0,"y":0,"end_time":-1005.5, "finished":6,"time_end":"2022-08-12 09:39:48", "content":"单独上传的图片数据加入到打标签集合，增加一个批量加入按钮 测试梦宇和星吉代码 图片滚动条自动移动到内框的位置 (100%) 画边框模块，增加摄像头参数 (100%) 绘制矩形外框的模块修改 鼠标按下，起来模块要修改为UI模块（增加key_ui） 用低代码工具测试抓取区域设置 100% ============================= 测试了 EO.WebBrowser 一个Chrome内核浏览器控件 用低代码工具测试码垛程序 20%"},{ "key": "401", "text": "2022-8-13", "figure":"Circle", "color":"white", "Executor":"admin", "x":0,"y":0,"end_time":-1004.5, "finished":6,"time_end":"2022-08-13 09:59:35", "content":"研究cefsharp，js和c#的通讯，找到了一个版本，可以实现c#和js通讯，发送到了其他几个机器测试，也可以兼容 增加 S_Form_Unload 模块，窗口关闭的时候自动保存配置 增加 S_PictureBox_Read 模块，读取图片框里面的参数，比如滚动条位置 S_PictureBox_Show 模块增加滚动条的设置 重构S_Camera模块,一些老的静态参数移动到相机里面 用低代码工具测试码垛程序 30% （两个相机都可以拍照了）"},{ "key": "407", "text": "2022-8-15", "figure":"Circle", "color":"white", "Executor":"admin", "x":0,"y":0,"end_time":-1002.5, "finished":6,"time_end":"2022-08-15 09:04:58", "content":"测试新的相机，c#类库比较老，4.5的，开发类库都没了，下载了4.5.2的不行，让单工协调供应商升级类库 发来一个4.8的版本，编译还是有问题，反馈给供应商。 测试和辅导星吉，梦宇写代码 视觉机器人，界面的工具栏读取后台某个目录的便条数据，这样工具栏可以更加方便添加新的积木 视觉机器人积木，已经支持图标 用低代码工具测试码垛程序 35% 拆码垛的大相机无法多次拍照，已经反馈给图样 "},{ "key": "413", "text": "2022-8-16", "figure":"Circle", "color":"white", "Executor":"admin", "x":0,"y":0,"end_time":-1001.5, "finished":6,"time_end":"2022-08-16 09:07:45", "content":"重构摄像头有关的代码，查找bug，大相机无法拍照的问题已经解决。 重构码垛有关的代码 用低代码工具测试码垛程序 40% 测试，指导梦宇和星吉的写代码 增加调试组件S_Draw_String模块，S_Math_Add,S_Var_Set 等模块，测试用"},{ "key": "416", "text": "2022-8-17", "figure":"Circle", "color":"white", "Executor":"admin", "x":0,"y":0,"end_time":-1000.5, "finished":8,"time_end":"2022-08-17 09:39:14", "content":"测试星吉的代码 测试低视觉机器人代码平台 测试Human+摄像头 增加S_TCP_Server模块，S_TCP_Server_CallBack 模块，测试estun机械臂 增加 S_Calculate_Four模块，根据坐标计算四轴角度 重构 Common_Robot 把C_Main分成多个，C_Main1计算无序抓取，C_Main2计算码垛。 低代码无序抓取bug修改，重构后有些地方有错误 PLC模块用S_TCP_Server模块配置来实现 50% "},{ "key": "421", "text": "2022-8-18", "figure":"Circle", "color":"white", "Executor":"admin", "x":0,"y":0,"end_time":-999.5, "finished":6,"time_end":"2022-08-18 09:06:06", "content":"增加 S_TCP_Server_Send 模块 PLC模块用S_TCP_Server模块配置来实现 100% 现在翻斗机，皮带都可以用TCP模块来配置实现 S_Draw_Rect 增加颜色 设置区域程序，可以设置内框外框 测试辅导星吉，梦宇写代码 可以自动下载web模块的代码 低代码版本的无序抓取，重构，测试 50%"},{ "key": "430", "text": "2022-8-19", "figure":"Circle", "color":"white", "Executor":"admin", "x":0,"y":0,"end_time":-998.5, "finished":10,"time_end":"2022-08-19 10:19:19", "content":"测试梦宇，星吉代码 测试Human摄像头，软触发，还有新版本带窗口的，下周估计可以测试一下精度 pTrain.Mains数据存储到 vars["Mains"]，重构相关代码 pTrain.pBitmapRGB 去掉，重构相关代码 cs1.pPlanet_Bottom 数据存储到 vars 里，重构相关代码 绘制抓取面的AB线段（A代表针尖，B代表最后一轴的轴心） 低代码版本的无序抓取，重构，测试. 暂时没有bug了"},{ "key": "436", "text": "2022-8-22", "figure":"Circle", "color":"white", "Executor":"admin", "x":0,"y":0,"end_time":-995.4, "finished":8,"time_end":"2022-08-22 10:36:44", "content":"安排田原一些简单的c#任务 Human+摄像头点云有问题，很多点z都是4mm，已经反馈给单工。新版本的测试了一下，误差40cm，5mm 测试辅导梦宇，星吉，田原写代码 无序抓取低代码版本增加外框显示 S_Draw_AB 显示超出范围的B点线段为其他颜色 无序抓取低代码版本底座范围判断bug修改 "},{ "key": "439", "text": "2022-8-23", "figure":"Circle", "color":"white", "Executor":"admin", "x":0,"y":0,"end_time":-994.5, "finished":8,"time_end":"2022-08-23 09:21:18", "content":"看一下关于3D打标签的工具的安装和使用 测试梦宇，星吉代码 辅导一下田原写代码 用低代码工具测试码垛程序 45% 测试低代码在线画图工具，调整一些积木图片，样式。"},{ "key": "482", "text": "2022-8-24", "figure":"Circle", "color":"white", "Executor":"admin", "x":0,"y":0,"end_time":-993.5, "finished":8,"time_end":"2022-08-24 10:10:49", "content":"S_Send_Arm_Estun 发送给estun机械臂的模块抽象出来 辅导一下田原写代码 测试星吉和梦宇代码 增加 S_Read_Bottom （读取底面信息模块抽象出来） 增加 S_Calculate2 码垛抓取模块 增加 C_Main2 模块，计算码垛 调整 S_Palletizing，S_Read_Height 模块 C_Robot一些参数要放到变量区里面区,因为不同机械臂，这些参数是不一样的, 代码要重构 (增加S_Read_Robot 模块)50% 用低代码工具测试码垛程序 50%"},{ "key": "490", "text": "2022-8-25", "figure":"Circle", "color":"white", "Executor":"admin", "x":0,"y":0,"end_time":-992.5, "finished":10,"time_end":"2022-08-25 09:18:54", "content":"C_Robot一些参数要放到变量区里面区,因为不同机械臂，这些参数是不一样的, 代码要重构 (增加S_Read_Robot 模块) 100% 增加了变量类型 增加一个模块状态查询模块S_Print_State，方便调试 增加S_Read_Box_Height模块，计算箱子高度的代码抽象出来，重构相关的变量，代码 用低代码工具测试码垛程序 55% （已经可以抓取，但最后一轴角度不对） "},{ "key": "498", "text": "2022-8-26", "figure":"Circle", "color":"white", "Executor":"admin", "x":0,"y":0,"end_time":-991.5, "finished":6,"time_end":"2022-08-26 09:34:17", "content":"给田原布置一些难度合适的任务 测试梦宇，星吉的代码 把3D数据放到全局变量里，每个摄像头可以单独设置，避免重复 用低代码工具测试码垛程序 60% （可以抓取和放置，位置不太准确，在找bug） 改进手眼标定的低代码程序，支持多个摄像头 标定程序要切换摄像头，增加摄像头初始化模块S_Camera_Init 准备测试安川的动态抓取 10% "},{ "key": "500", "text": "2022-8-27", "figure":"Circle", "color":"white", "Executor":"admin", "x":0,"y":0,"end_time":-990.5, "finished":6,"time_end":"2022-08-27 08:52:30", "content":"测试梦宇星吉代码 pTrain.pList_Point3D这个变量搬家到 pTrain.vars里面去。避免多个摄像头的时候重复 摄像头增加key_bottom，filer_rect ，filer_bottom 参数 码垛计算模块增加right_bottom参数。 用低代码工具测试码垛程序 70% (码垛抓取放置基本正确，除了第四轴角度，明天更多测试) 码垛缺少一个照片灯"},{ "key": "514", "text": "2022-8-29", "figure":"Circle", "color":"white", "Executor":"admin", "x":0,"y":0,"end_time":-988.5, "finished":8,"time_end":"2022-08-29 10:06:09", "content":"用低代码工具测试码垛程序 100% (码垛抓取放置基本正确，后面需要更多测试) S_TCP_Server改造成支持动态设置参数 界面生成，支持标签label 写一个低代码版本的机械臂的服务器 增加S_TextBox_Read模块，读取文本框 S_TCP_Server_Send模块增加encode，msg参数，方便发送普通文本消息 增加S_TCP_Client模块 测试梦宇星吉代码 "},{ "key": "519", "text": "2022-8-30", "figure":"Circle", "color":"white", "Executor":"admin", "x":0,"y":0,"end_time":-987.5, "finished":10,"time_end":"2022-08-30 09:54:41", "content":"代码生成工具部分组件生成代码的时候，自动读取web信息，便于扩展组件 重构代码生成工具，让它更加规范化，争取它也可以用代码生成器来生成 培训梦宇，星吉，田原用代码生成工具，生成程序编译，测试 做了低代码版本的tcp客户端和服务器，测试他们连接，可以相互发送消息。"},{ "key": "528", "text": "2022-8-31", "figure":"Circle", "color":"white", "Executor":"admin", "x":0,"y":0,"end_time":-986.5, "finished":10,"time_end":"2022-08-31 08:49:24", "content":"新的虚拟机上，测试c#编译低代码程序 修改低代码版本的手眼标定程序的bug 复查专利申请文档 让田原做一些小模块 测试梦宇，星吉的代码 代码生成工具增加websocket连接，自动接收服务器编译信息，自动编译压缩，自动上传"},{ "key": "533", "text": "2022-8-22", "figure":"Circle", "color":"white", "Executor":"admin", "x":0,"y":0,"end_time":-985.4, "finished":8,"time_end":"2022-09-01 11:11:29", "content":"增加html解析的模块，web下载模块 测试星吉代码，指导梦宇写代码 测试在线编译，下载低代码的程序 重构之前的模块，由于有些全局变量已经删除，之前一些模块要重构变量等 重构之前的低代码无序抓取，码垛等50%"},{ "key": "537", "text": "2022-9-2", "figure":"Circle", "color":"white", "Executor":"admin", "x":0,"y":0,"end_time":-984.5, "finished":8,"time_end":"2022-09-02 09:01:51", "content":"测试星吉，梦宇代码 测试低代码程序生成例子 后面需要增加环境变量程序，修改为动态加载模块功能，重构所有相关代码 50% 动态抓取版本，安川机器人版本 20%"},{ "key": "541", "text": "2022-9-5", "figure":"Circle", "color":"white", "Executor":"admin", "x":0,"y":0,"end_time":-982.5, "finished":8,"time_end":"2022-09-04 09:51:27", "content":"增加环境程序，可以动态加载一些程序，存储变量 动态抓取版本，安川机器人版本 测试梦宇，星吉代码 指导田原调试c# 测试低代码版本的无序抓取bug修改 50% "},{ "key": "546", "text": "2022-9-6", "figure":"Circle", "color":"white", "Executor":"admin", "x":0,"y":0,"end_time":-980.5, "finished":8,"time_end":"2022-09-06 09:46:11", "content":"测试低代码版本的无序抓取bug修改 100% 安排一些视觉机器人有关的任务 测试梦宇，星吉的代码 辅导田原写程序 带环境程序都低代码版本测试 bug修改 50% 测试低代码版本的码垛程序。30%"},{ "key": "553", "text": "2022-9-7", "figure":"Circle", "color":"white", "Executor":"admin", "x":0,"y":0,"end_time":-979.4, "finished":8,"time_end":"2022-09-07 10:55:46", "content":"带环境程序都低代码版本测试 bug修改 100% 测试低代码版本的码垛程序。50% 辅导田原写程序 代码重构，把部分生成程序的代码放到配置里 梦宇，星吉代码测试 "},{ "key": "564", "text": "2022-9-8", "figure":"Circle", "color":"white", "Executor":"admin", "x":0,"y":0,"end_time":-978.5, "finished":6,"time_end":"2022-09-08 08:48:27", "content":"测试低代码版本的码垛程序。100% 代码生成工具，读取便条里面的扩展积木信息 辅导低代码工具写机械臂，plc控制 增加S_Http_Server相关的模块，可以做一些小的web应用。 增加全文索引模块 S_Index 可以搜索资料用 辅导田原写程序 梦宇，星吉代码测试"},{ "key": "592", "text": "2022-9-9", "figure":"Circle", "color":"white", "Executor":"admin", "x":0,"y":0,"end_time":-977.5, "finished":8,"time_end":"2022-09-09 08:37:20", "content":"测试全文搜索模块，对资料建立全文搜索 代码生成工具，增加dll下载引用，一些第三方模块可以编译后上传 测试梦宇，星吉代码 人力资源培训，关于决策 C#加载ONNX模型， 30%"},{ "key": "598", "text": "2022-9-13", "figure":"Circle", "color":"white", "Executor":"admin", "x":0,"y":0,"end_time":-973.5, "finished":8,"time_end":"2022-09-13 08:56:59", "content":"C#加载ONNX模型 100%，测试minst，yolov5模型 测试星吉代码 ONNX加载mask RCNN网络，输入，输出模块 20% ONNX编辑器 改进 20% 增加json显示，格式化"},{ "key": "601", "text": "2022-9-14", "figure":"Circle", "color":"white", "Executor":"admin", "x":0,"y":0,"end_time":-972.4, "finished":6,"time_end":"2022-09-14 11:38:48", "content":"ONNX加载mask RCNN网络，输入，输出模块 40% ONNX编辑器 改进 40% 低代码编译FunnyCode错误修改,重新部署到服务器"},{ "key": "603", "text": "2022-9-15", "figure":"Circle", "color":"white", "Executor":"admin", "x":0,"y":0,"end_time":-971.5, "finished":10,"time_end":"2022-09-15 09:56:34", "content":"ONNX加载mask RCNN网络，输入，输出模块100% 测试星吉，梦宇代码 增加3d打标签数据列表页面，数据查看页面 ONNX编辑器 改进 60% GOJS转onnx格式（50%）"},{ "key": "608", "text": "2022-9-16", "figure":"Circle", "color":"white", "Executor":"admin", "x":0,"y":0,"end_time":-970.7, "finished":6,"time_end":"2022-09-16 04:46:38", "content":"ONNX编辑器 改进 70% GOJS转onnx格式（100%） 研究onnx网络训练方法 30% （onnx转pytorch） 测试星吉，梦宇代码 测试低代码生成，bug修改"},{ "key": "610", "text": "2022-9-19", "figure":"Circle", "color":"white", "Executor":"admin", "x":0,"y":0,"end_time":-967.5, "finished":8,"time_end":"2022-09-19 10:18:07", "content":"低代码生成器 bug 修改 让梦宇，星吉测试低代码的方式写程序，测试翻斗机等 切割服务器不稳定，赵晗修改 积木管理工具 50%"},{ "key": "612", "text": "2022-9-20", "figure":"Circle", "color":"white", "Executor":"admin", "x":0,"y":0,"end_time":-966.5, "finished":8,"time_end":"2022-09-20 08:53:29", "content":"变量支持更多符号，比如加法等 辅导梦宇，星吉测试低代码的方式写程序 配合单工，修改动态抓取程序 修改低代码标定程序bug 积木管理工具 70%"},{ "key": "616", "text": "2022-9-21", "figure":"Circle", "color":"white", "Executor":"admin", "x":0,"y":0,"end_time":-965.5, "finished":8,"time_end":"2022-09-21 09:38:20", "content":"积木管理工具 100% 测试低代码的编译器 测试低代码控制机械臂，机械臂坐标转化模块 辅导梦宇，星吉做低代码的开发 编译 增加更友好的提示 测试低代码无序抓取的bug 50%，一些模块和参数更新了。"},{ "key": "620", "text": "2022-9-22", "figure":"Circle", "color":"white", "Executor":"admin", "x":0,"y":0,"end_time":-964.5, "finished":8,"time_end":"2022-09-22 08:47:59", "content":"测试低代码无序抓取的bug 100% 测试低代码的标定程序 S_Camera模块的bug修改 研究docker，为客户端低代码程序做准备 50%"},{ "key": "623", "text": "2022-9-23", "figure":"Circle", "color":"white", "Executor":"admin", "x":0,"y":0,"end_time":-963.5, "finished":8,"time_end":"2022-09-23 08:52:48", "content":"关于低代码无序抓取的bug修改和相关代码模块的修改 测试梦宇和星吉的代码 低代码平台，增加一个 S_Web_View 模块（内核为webview2）方便调用浏览器 低代码界面工具增加浏览器，增加id=0的时候保存跳转等一些特性 做视觉机器人的客户端 20% （web版本增加接口，支持客户端使用）"},{ "key": "626", "text": "2022-9-24", "figure":"Circle", "color":"white", "Executor":"admin", "x":0,"y":0,"end_time":-962.5, "finished":8,"time_end":"2022-09-24 09:36:15", "content":"辅导星吉,梦宇，测试低代码版本无序抓取 测试低代码平台,一些bug修改 可以设置是否显示Console 带webview2和不带webview2的分成两种应用 视觉机器人的客户端 初级版本,现在已经可以使用 下周测试里面的细节bug "},{ "key": "627", "text": "2022-9-26", "figure":"Circle", "color":"white", "Executor":"admin", "x":0,"y":0,"end_time":-960.4, "finished":8,"time_end":"2022-09-26 11:10:59", "content":"测试梦宇，星吉代码 测试低代码平台的码垛程序，修改里面有问题的参数，模块，由于版本更新，很多参数都不一样了 点云读取模块，点云范围过滤模块，点云保存模块。 辅导小季用低代码的来处理点云数据 下午辅导梦宇和星吉用低代码写码垛程序，以及estun机械臂操作，estun机械臂两个摄像头有问题，暂时没法测试"},{ "key": "629", "text": "2022-9-27", "figure":"Circle", "color":"white", "Executor":"admin", "x":0,"y":0,"end_time":-959.4, "finished":8,"time_end":"2022-09-27 10:34:13", "content":"思考单步执行的状态机械臂状态反馈 低代码运行的时候，可以选择单步运行，把状态反馈到图形上。 调试状态的时候，状态开始运行，和结束运行的时候，都自动修改图形的状态 正在运行的时候显示红色，运行完毕显示为黄色。初始状态都是灰色，如果有错误，是黑色。 上午开了一个会议，关于工作量，饱和度，。。。 下午辅导星吉测试estun机械臂的低代码程序 部分实现上午思考的单步运行功能！50% （改变颜色，单步执行，通过tcp联系程序和调试程序） 安川机械臂模块，完成后自动拍照 解决星吉低代码出现两次计数的问题 "},{ "key": "631", "text": "2022-9-28", "figure":"Circle", "color":"white", "Executor":"admin", "x":0,"y":0,"end_time":-958.4, "finished":8,"time_end":"2022-09-28 11:34:08", "content":"基本实现昨天思考的单步运行功能！ 可以动画显示节点位置，自动改变节点演示，支持页面上，客户端单步运行。和浏览器的流程图互动（单步执行对于程序的调试非常重要，可以更方便的查找问题。） 增加目录文件读取模块，读取数组字符串模块 辅导梦宇，星吉，小季写代码 辅导星吉测试码垛程序，码垛机械臂需要安装一个灯，下午光线不好已经看不到了 增加一个通过坐标设置estun机械臂抓取位置的模块 修改工具箱模块参数，增加了背景色，部分工具箱模块都要升级，先升级用得到的。其他暂时不升级，后面工具箱数据会整个换掉"},{ "key": "634", "text": "2022-9-29", "figure":"Circle", "color":"white", "Executor":"admin", "x":0,"y":0,"end_time":-957.5, "finished":8,"time_end":"2022-09-29 09:17:19", "content":"测试低代码程序，查看编译器流程图编辑器的bug。调试窗口置顶便于测试 找bug：测试编辑窗口，全激活模式有错误 编辑窗口提示信息，如果文字太多，显示换行有问题 增加用户数据文件夹，这样客户端不需要每次都登录 做了一个可以分类管理模块的界面，可以分类查看模块，部分内容还来自旧的页面。可以添加，编辑积木 http://121.196.47.111/svg/ide_module.php 给低代码无序抓取，增加暂停抓取功能 低代码版本机械臂运行一段时间有点问题，测试一下机械臂的连续运行，查找bug。是另一个版本的低代码有问题。 发现问题： 1.无序抓取的盒子太破了。 2.标定也有点误差。 3.低代码的界面开发和普通开发还有一段距离，需要用新的形式来开发（思考规划一下） 增加文本文件读取模块S_File_Read，支持只读取指定范围的文本，可以用来查看大型的，比如几个G的文本文件；比如onnx转出来的json文件 测试S_File_Read模块，做一个低代码的文件查看工具 思考，积木的参数如何管理更加方便，高效，参数原型，参数配置，用户可以选择几个参数，自动组合一个积木，等等。积木里面是否可以直接把c#代码贴上去等。具体明天实现部分功能积木参数管理功能"},{ "key": "636", "text": "2022-9-30", "figure":"Circle", "color":"white", "Executor":"admin", "x":0,"y":0,"end_time":-957.2, "finished":8,"time_end":"2022-09-29 17:20:24", "content":"思考问题：低代码的界面开发和普通开发还有一段距离，需要用新的形式来开发 ，还是增加docker功能，panel模块？ 模块编辑增加cs_param参数编辑,暂时用一段时间,以后用专门的模块参数管理器来管理参数，所有涉及到读取参数的模块都要做一些调整 测试梦宇，星吉的代码，辅导星吉用estun机械臂 增加funny_module_param数据库表，把积木的参数都放到这个表来管理。做了一个参数管理的页面，添加参数的页面，编辑参数的页面 增加测试设置文本框字体模块,因为有些地方字体太大或太小,比如,标定的界面字体太大 界面增加panel模块,panel_map模块,以及dock属性. panel_map里面的内容会映射到panel里,css填写dock属性,比如left就是左对齐.fill就是填充全部,这样就可以做出来专业的界面 (完成 30%） "},{ "key": "637", "text": "2022-10-8", "figure":"Circle", "color":"white", "Executor":"admin", "x":0,"y":0,"end_time":-948.5, "finished":8,"time_end":"2022-10-08 09:30:24", "content":"界面增加panel模块,panel_map模块,以及dock属性. panel_map里面的内容会映射到panel里,css填写dock属性,比如left就是左对齐.fill就是填充全部,这样就可以做出来专业的界面 (完成 100%）多层panel可以嵌套.现在低代码也可以做人工写的复杂的界面了. 增加了多种控件的字体设置模块,支持label,按钮等 无序抓取,标定针的两个参数修改了一下,下次把两个参数提取到外面. 复制生成了一个php的低代码平台,主要是js模块代码,服务端模块还没开发,这个以后可以提高客户端开发效率 "},{ "key": "639", "text": "2022-10-9", "figure":"Circle", "color":"white", "Executor":"admin", "x":0,"y":0,"end_time":-947.5, "finished":8,"time_end":"2022-10-09 08:42:52", "content":"增加一些点云处理模块,如均值,平移等 PHP服务端的代码也用模块化的方式编程,尝试写一个例子 (新的编程方式可以避免因为代码太多,不容易有全局视角) 专利会议，介绍最近低代码的产品和训练平台 关于优先做产品的会议 低代码旧的界面生成程序，在新平台下有bug，修改bug php+js的低代码也基本上可以用了.后面慢慢用起来,让代码可读性更好. "},{ "key": "641", "text": "2022-10-10", "figure":"Circle", "color":"white", "Executor":"admin", "x":0,"y":0,"end_time":-947.1, "finished":8,"time_end":"2022-10-09 17:37:07", "content":"增加一些显示有关的模块，比如设置背景图片，背景颜色，这样低代码就可以做出和传统程序一样好看的界面. 辅导梦宇用低代码做以前无序抓取一样的界面 测试低代码版本无序抓取算法,修改低代码模块一些bug 测试低代码做php+JS，公司外网做了个例子 视觉平台生成代码模块切换为读取数据库的模块 (原先读取json文件) 无序抓取标定针修改后，调整参数测试。 "},{ "key": "642", "text": "2022-10-11", "figure":"Circle", "color":"white", "Executor":"admin", "x":0,"y":0,"end_time":-945.5, "finished":8,"time_end":"2022-10-11 09:36:49", "content":"低代码模块，比较上一次计算结果的阈值设置放到参数里 这个参数默认0，造成了低代码版本，上一次计算结果无法使用。 模块参数增加默认值 做了一个低代码的图片收集程序,赵晗收集图片用. 辅导梦宇调试dotnet 配置一个内网的新服务器,用来上线前面多测试一次,(有时候内网测试了,还有问题.)安装xampp,dotnet,java,deno,screen等,源码,数据库上传配置.配置网站程序. 重新安装deno模块 "},{ "key": "643", "text": "2022-10-112", "figure":"Circle", "color":"white", "Executor":"admin", "x":0,"y":0,"end_time":-944.5, "finished":8,"time_end":"2022-10-12 08:46:53", "content":"模拟服务器配置上传目录,图片设置. 内网服务器php脚本升级,测试. 测试星吉的代码 辅导小季做点云处理的低代码程序 低代码有关的数据导入到模拟平台 低代码的init方法都放到后面，避免还没初始化就调用的问题 修改上传模块，自动保存轮廓信息到打标签系统 测试低代码的无序抓取 模块编辑显示删除，增加删除模块管理，删除模块参数管理，不显示删除的。。。功能 修改低代码编辑参数窗口的bug,里面无法显示数据库的参数 修改指示灯模块，可以设置个数，加快刷新频率 "},{ "key": "644", "text": "2022-10-13", "figure":"Circle", "color":"white", "Executor":"admin", "x":0,"y":0,"end_time":-944.1, "finished":8,"time_end":"2022-10-12 18:11:15", "content":"修改指示灯模块测试，测试低代码的无序抓取，以及翻斗的问题，plc和电脑用同一个开关需要修改掉 做一个新的日志显示组件，支持多个文本框，可以显示不同等级日志，调整对应的日志模块，以及UI可视化设计程序 增加备注字段，现在所有模块都可以添加memo这个字段 增加读取矩阵元素的模块，点云拟合后的矩阵导出数据用 辅导梦宇调试代码，现在低代码基本上已经可以做出原先无序抓取的界面了 写数据库开发文档，低代码开发文档 后面让梦宇来写 "},{ "key": "645", "text": "2022-10-14", "figure":"Circle", "color":"white", "Executor":"admin", "x":0,"y":0,"end_time":-942.5, "finished":8,"time_end":"2022-10-14 10:03:08", "content":"界面支持背景色，字体颜色，字体，字体大小，dock，padding等新增加的属性设置。这样就不需要太多设置界面的积木了。生成代码都部分也做了相应的调整，适合新的图形化界面参数设置。所有对应的界面模块都要修改一下，支持新的参数 上传模块保存框图的php文件bug修改 图片json下载工具修改.支持设置目录id下载数据，支持gogjs的格式转化为新的格式。修改对应的php，c#代码。 发送给安川机械臂模块增加一个默认位置参数，方便用户可以在低代码中设置，位置可以用坐标+法向量的形式，自动转化为6轴的角度坐标 50% "},{ "key": "646", "text": "2022-10-15", "figure":"Circle", "color":"white", "Executor":"admin", "x":0,"y":0,"end_time":-941.5, "finished":8,"time_end":"2022-10-15 09:17:41", "content":"修改打标签下载程序，增加直接绘制框图图片的功能 上午开培训会 增加锁定功能，项目可以锁定，尤其是成熟的项目，只有解锁才能继续编辑，没有解锁，只能查看。锁定解锁都要特殊的授权 下午同济大学老师来开讨论会，演示一下新的界面制作,讨论了一下操作习惯，兼容图样的形式 "},{ "key": "647", "text": "2022-10-17", "figure":"Circle", "color":"white", "Executor":"admin", "x":0,"y":0,"end_time":-939.5, "finished":8,"time_end":"2022-10-17 09:33:58", "content":"调研图样低代码的图形工具，FBD，SFC，CFC等工具调研。 测试用低代码实现界面，循环，看是否可以实现。 查找c#显示引擎,github下载各种源码测试，看哪个显示引擎最接近图样的效果 查找dock窗口组件 查看IBM的RPAStudio，OpenRPA好像是copy自IBM这个开源的 "},{ "key": "648", "text": "2022-10-18", "figure":"Circle", "color":"white", "Executor":"", "x":0,"y":0,"end_time":-937.5, "finished":0,"time_end":"2022-10-19 08:35:07", "content":"比较其他rpa框架，openrpa，taskt，rpastudio等等看看哪些开源组件可以使用 测试提取组件 测试修改老的版本为新界面"},{ "key": "649", "text": "2022-10-19", "figure":"Circle", "color":"white", "Executor":"admin", "x":0,"y":0,"end_time":-937.5, "finished":8,"time_end":"2022-10-19 08:35:10", "content":"学习部分QML，QT看看是否更加方便 学习QT Creator看看是否创建界面更方便 找到一个c#的dock组件，可以做专业的dock窗口界面 修改为最新的Visual_Robot5(低代码平台)中间的组件仍旧用浏览器组件，以后如果有更好的组件再换掉 修改中间部门的显示风格 修改菜单风格为暗黑可以拖动的 "},{ "key": "650", "text": "2022-10-20", "figure":"Circle", "color":"white", "Executor":"admin", "x":0,"y":0,"end_time":-937.1, "finished":8,"time_end":"2022-10-19 18:10:41", "content":"顺丰客户过来，去楼下机械臂那边看着，下午调试机械臂 低代码bug修改，关于码垛界面的 Visual Robot5读取本地数据，展示，为离线使用客户端做准备 "},{ "key": "651", "text": "2022-10-21", "figure":"Circle", "color":"white", "Executor":"admin", "x":0,"y":0,"end_time":-935.5, "finished":8,"time_end":"2022-10-21 08:53:45", "content":"修改离线版本的积木样式,积木的输入，输出端口，窗口的样式。 增加离线保存功能。external对象增加相关的方法 右边的属性框显示节点信息需要增加相关的属性类，测试控件用法 节点端口的匹配关系约束,增加图标的显示 积木显示风格像暗黑风格靠近 调整网格颜色大小，测试画低代码的图形"},{ "key": "652", "text": "2022-10-22", "figure":"Circle", "color":"white", "Executor":"admin", "x":0,"y":0,"end_time":-934.5, "finished":8,"time_end":"2022-10-22 09:00:40", "content":"把页面属性传递到c#对象里，显示在右边。CS_Param要做一个对话框弹出显示。暂时把框架搞好，细节放后面修改 读取所有的积木类型和参数，客户端版本需要脱机使用 参数修改用web组件，这样可以复用之前代码，界面部分让星吉开发 修改点云读取模块，用户可以设置间隔等参数。 重构了点云读取有关的结构为List<C_Point3D> 查找好用一点的安装包工具"},{ "key": "653", "text": "2022-10-24", "figure":"Circle", "color":"white", "Executor":"admin", "x":0,"y":0,"end_time":-932.5, "finished":8,"time_end":"2022-10-24 08:40:51", "content":"测试NSIS，setupfactory安装工具。后面的安装包设置工作转给梦宇。 属性增加all_active_mode，VR5测试编译项目 增加项目属性设置，改成离线版本，比如环境，编译文件名，ui，编译程序设置等 UI设计器做一个离线的版本 编译程序的部分做了一个离线的版本，读取本地的ui文件，环境文件等信息。现在已经可以编译。 "},{ "key": "654", "text": "2022-10-25", "figure":"Circle", "color":"white", "Executor":"admin", "x":0,"y":0,"end_time":-932.1, "finished":8,"time_end":"2022-10-24 17:37:41", "content":"工具栏离线版本，可以分类查看模块 工具栏增加搜索模块功能 离线版本的json编辑器，代替以前的属性设置工具。动态生成设置有关的数据，和设置有关的界面。和界面数据绑定 脱机版本VisualRobot5基本上已经可以用了，细节图标让梦宇设置。 思考VisualRobot6版本，这个版本变量暴露到接口上。 "},{ "key": "655", "text": "2022-10-26", "figure":"Circle", "color":"white", "Executor":"admin", "x":0,"y":0,"end_time":-930.5, "finished":8,"time_end":"2022-10-26 10:14:17", "content":"为VisualRobot6版本做准备，查找gojs例子，连线要根据port不同，改变连线的属性，比如：颜色等。这样可以区分不同的连线，是数据还是流程图的连线。 找到一个例子，不过没有显示端口的文字，增加端口文字显示 老版本Thread_Depth_Img 放到 S_Camera中 模块编辑管理，增加inPorts，outPorts，可以用户自定义暴露的变量列表 做一个VR6的例子，测试编译用 vr6版本除了编译器，其他基本上可以用了"},{ "key": "657", "text": "2022-10-27", "figure":"Circle", "color":"white", "Executor":"admin", "x":0,"y":0,"end_time":-929.5, "finished":8,"time_end":"2022-10-27 09:00:14", "content":"做一个点云采集的低代码工具 手工计算了一下料箱容积点云误差，大概是2% 绘制无序抓取VR6的图，测试VR6的编译器准备 调整相机模块，图片切割模块的2d图片到外面，用数据线连起来，测试新编译器 新的编译器已经写好了，还没大量测试。明天继续测试这个新编译器。"},{ "key": "658", "text": "2022-10-28", "figure":"Circle", "color":"white", "Executor":"admin", "x":0,"y":0,"end_time":-928.5, "finished":8,"time_end":"2022-10-28 08:41:43", "content":"教小章用一下estun机械臂。 属性编辑bug修改，如果某些属性没有设置，自动显示空字符串，而不是隐藏 做一个web组件，用来启动点云显示组件 测试新的编译器，修改相关模块的bug，设置。增加机器人模块，等一些没有登记参数的模块。给许多相关的模块增加key_rgb,key_rgb2,变量暴露到外面，支持连线。（50%）"},{ "key": "659", "text": "2022-10-31", "figure":"Circle", "color":"white", "Executor":"admin", "x":0,"y":0,"end_time":-925.5, "finished":8,"time_end":"2022-10-31 09:08:38", "content":"测试新的编译器 无序抓取最新的低代码版本用来测试。调整了一些模块的参数，修改S_Camera一些参数。低代码已经可以用了。修改了S_Arm_PLC模块 增加运行模块 增加了计算位置和角度的模块，用来测试动态抓取 新版本离线开发环境增加了运行按钮 思考自动标定算法，买了白色标签贴纸，让赵晗先测试位置检测 现在新旧两个编译器同时用，有点乱。"},{ "key": "660", "text": "2022-11-1", "figure":"Circle", "color":"white", "Executor":"admin", "x":0,"y":0,"end_time":-924.4, "finished":8,"time_end":"2022-11-01 10:31:41", "content":"调试编译器，发现错误。把错误转化为 编译到自动提示 S_RGB_Get 如果key_save为空，自动提示 底面读取模块，如果文件不存在，自动提示 日志显示组件自动检查关联的ui是否对 无序抓取VR6版本可以用了 点云数组变成通用的格式，方便导出来分析 老的在线版本也增加了检查机制"},{ "key": "661", "text": "2022-11-2", "figure":"Circle", "color":"white", "Executor":"admin", "x":0,"y":0,"end_time":-923.5, "finished":8,"time_end":"2022-11-02 09:48:09", "content":"检查机制依赖的json文件bug修复 测试最新的编译器，制作点云浏览器 低代码的码垛标定有问题，先暂时用旧的标定，等演示完毕再测试新的版本 VR6新建文档有bug，解决bug 码垛标定误差比较大，标定了很多点，个别点误差仍旧很大，5-7cm。明天测试一下机械臂误差和相机误差，看看到底什么原因。还有灯光的原因。 "},{ "key": "662", "text": "2022-11-3", "figure":"Circle", "color":"white", "Executor":"admin", "x":0,"y":0,"end_time":-923.1, "finished":8,"time_end":"2022-11-02 17:56:08", "content":"点云z轴的误差比较大，早上测试了一下机械臂和摄像头的误差。图样的沟通了一下，下午继续分析 下午核对图样相机点云读取问题 新建文档增加一个新建UI文档功能。修改了ui页面工具栏的错误 辅导小季，星吉测试低代码软件 恢复彩色点云的保存功能，配合图样开发人员测试码垛误差问题。问题找到了 bug找到了。点云对齐rgb有问题，换成rgb对齐点云函数，暂时没问题。 "},{ "key": "663", "text": "2022-11-4", "figure":"Circle", "color":"white", "Executor":"admin", "x":0,"y":0,"end_time":-921.5, "finished":8,"time_end":"2022-11-04 08:51:25", "content":"今天把无序抓取的点云和RGB图匹配的都换成RGB匹配点云，VR6照相机模块也更新，动态抓取的照相机模块也更新了。 今天调休半天，去银行办理业务。（实际大概1小时） 修改鼠标模块bug 测试新的机械臂标定准确率 思考如何把计算模块拆开为更小的模块，方便调试等 比如： 计算多个候选位置 计算是否是二次抓取要法向量+z_add 计算是否超机械臂范围 计算是否超过限定矩形区域 计算是否碰撞底座 低代码编程要支持子函数功能才能实现上面的功能 昨天图样给的解决方案不能用，因为我们rgb图片是要优先吐出来，提前切割的。深度图片映射到rgb的函数还是有问题，正在找图样的解决。"},{ "key": "664", "text": "计算抓取位置", "figure":"Circle", "color":"white", "Executor":"", "x":0,"y":0,"end_time":-921.2, "finished":0,"time_end":"2022-11-04 16:55:28", "content":"计算多个候选位置 计算是否是二次抓取要法向量+z_add 计算是否超机械臂范围 计算是否超过限定矩形区域 计算是否碰撞底座 积木编程要支持子函数功能！！"},{ "key": "665", "text": "2022-11-5", "figure":"Circle", "color":"white", "Executor":"admin", "x":0,"y":0,"end_time":-920.5, "finished":8,"time_end":"2022-11-05 09:47:03", "content":"修改图片为映射后的图片，码垛重新标定 项目管理增加了分类查看和管理的功能，现在低代码项目太多不容易查找 协助标定码垛 无序抓取的rgb也采用了映射后的rgb。下午测试一下速度和准确率 下午开了一个会议，关于责任 后面重新标定3个机械臂，无序抓取基本上可以运动了。拆码垛还有问题，新的低代码也需要复制下去测试"},{ "key": "666", "text": "2022-11-7", "figure":"Circle", "color":"white", "Executor":"admin", "x":0,"y":0,"end_time":-918.5, "finished":8,"time_end":"2022-11-07 09:18:32", "content":"写vr6版低代码版本的拆码垛程序 测试vr6版本的低代码程序，编译错误修改，缺少提示的地方增加编译提示，错误提示 配合图样查找深度图对齐到rgb的bug，帮忙导出数据等。 两种方法标定，深度对齐到rgb，rgb对齐到深度，相差还7-10mm。 最近换rgb到深度，码垛的程序出现bug，正在查找 50%"},{ "key": "667", "text": "2022-11-8", "figure":"Circle", "color":"white", "Executor":"admin", "x":0,"y":0,"end_time":-917.5, "finished":8,"time_end":"2022-11-08 09:45:44", "content":"配合图样找两种不同的对齐方式造成的7mm误差的问题，是正畸图片造成的。 标定码垛机械臂，测试发现还有两个深度转3D的函数其中一个有问题，这个是对齐后内参要换成rgb相机内参（A对齐B要用B摄像头内参） 旧系统里，还有低代码平台很多这个问题需要同时修改。 无序抓取，码垛，还要改回深度图对齐到rgb的模式 （深度图对齐才能异步加快速度）30% 关于专利用到点自动标定方程计算 10%"},{ "key": "668", "text": "2022-11-9", "figure":"Circle", "color":"white", "Executor":"admin", "x":0,"y":0,"end_time":-916.5, "finished":8,"time_end":"2022-11-09 09:15:33", "content":"无序抓取1_v5_6版本，用深度对齐到rgb。重新标定，测试误差 推理了一下专利用到自动标定，如何算dx，dy，dz，给赵晗讲了一下，后面让他实现 增加标定的变换矩阵计算模块，可以计算标定误差和变换矩阵 同步的模块数据增加in,out端口,搜索积木可以使用 用vr6低代码工具写几个测试例子，比如，标定，浏览器等 vr版本bug修改. 50%"},{ "key": "669", "text": "2011-11-10", "figure":"Circle", "color":"white", "Executor":"admin", "x":0,"y":0,"end_time":-915.5, "finished":8,"time_end":"2022-11-10 09:03:08", "content":"vr版本bug修改. 100% （无序抓取坐标变换的bug修改） 增加空间的类C_Space，所有的模块都要增加space这个变量，一些公共变量对象都放到这个类里面。重构代码。（为以后子函数，子过程等做准备） 10.168上安装git代码管理仓库。测试一下git是否更好使用，git好用就不用svn了。svn 经常各种问题"},{ "key": "670", "text": "2011-11-11", "figure":"Circle", "color":"white", "Executor":"admin", "x":0,"y":0,"end_time":-914.5, "finished":8,"time_end":"2022-11-11 09:03:05", "content":"VR6的路径，ui路径改成相对路径，编译到时候增加提示信息，ui文件设置不对会自动提示 测试码垛机器人 f_3DPoint_to_depth函数改成rgb内参 增加计算点云外接矩形的模块 S_Cloud_Rect 码垛机器人抓取角度错误bug修改，计算外接矩形这个函数有问题，重新写了一个。 码垛抓取，点云边上有些零散的点要过滤掉，不是抓取平面的。 "},{ "key": "671", "text": "2011-11-14", "figure":"Circle", "color":"white", "Executor":"admin", "x":0,"y":0,"end_time":-911.5, "finished":8,"time_end":"2022-11-14 08:46:12", "content":"测试码垛机器人，修改抓取错误的bug，绘图保存引起gdi+问题。 key_ui变成一个独立的属性，从ui文件里读取里面组件的id，方便用户下拉列表选择 测试低代码vr6的无序抓取 码垛机器人，码垛算法改成单一包裹的简单算法，开发，部署，测试 50% "},{ "key": "672", "text": "2011-11-15", "figure":"Circle", "color":"white", "Executor":"admin", "x":0,"y":0,"end_time":-910.5, "finished":8,"time_end":"2022-11-15 08:50:23", "content":"码垛机器人测试 码垛箱子点云高度有错误，正在查找原因 问题1，底座在机械臂下有误差，两个角，相差1cm多 增加坐标到位置index显示功能，方便调试，点击每个位置，显示index数据 计算底座法向量和摄像头坐标，以及机械臂坐标下z的偏移角度 修复码垛程序的bug 码垛交错堆叠算法 50% "},{ "key": "673", "text": "2022-11-16", "figure":"Circle", "color":"white", "Executor":"admin", "x":0,"y":0,"end_time":-909.5, "finished":8,"time_end":"2022-11-16 09:14:33", "content":"码垛交错堆叠算法 100% 摄像头模块更新到最新版本，深度彩色对齐，等都需要调整 测试新的码垛算法，暂时没问题。 增加深度图的导出接口 低代码增加界面显示和变量之间映射绑定，暂时只支持文本框"},{ "key": "676", "text": "2022-11-17", "figure":"Circle", "color":"white", "Executor":"admin", "x":0,"y":0,"end_time":-909.2, "finished":8,"time_end":"2022-11-16 17:29:30", "content":"增加摄像头的曝光参数调整 增加调整曝光参数模块 低代码无序抓取增加曝光参数设置 UI标签模块也增加数据自动绑定 低代码UI编辑，也可以用属性窗口编辑 码垛程序优化速度，提高鲁棒性，有些出错的环节重新调整算法，如，位置判断是否为空等 "},{ "key": "677", "text": "2022-11-18", "figure":"Circle", "color":"white", "Executor":"admin", "x":0,"y":0,"end_time":-907.5, "finished":6,"time_end":"2022-11-18 08:40:14", "content":"linux服务器安装xampp，测试整合c++编译,安装一套web系统，以及编译系统 搬家FWeb到linux，用来编译c++。修改页面，测试c++编译 编译c++，测试相机 码垛机器人开关坏了，最近暂时无法测试码垛机器人 测试低代码v6版本无序抓取，基本上可以用了，PLC每次都要重启，有点麻烦 "},{ "key": "678", "text": "2022-11-19", "figure":"Circle", "color":"white", "Executor":"admin", "x":0,"y":0,"end_time":-906.5, "finished":8,"time_end":"2022-11-19 08:46:46", "content":"低代码编辑器，关闭的时候，如果修改了，会提示，增加了一个js接口，js可以设置是否修改 测试在线编译摄像头的c++程序 恢复一个旧的在线C++编辑编译工具，可以在线写c++，在线编译c++ 学习有关QT的东西，为后面C++编程和算法做准备 "},{ "key": "679", "text": "2022-11-21", "figure":"Circle", "color":"white", "Executor":"admin", "x":0,"y":0,"end_time":-904.5, "finished":8,"time_end":"2022-11-21 09:24:56", "content":"写V6无序抓取TCP新协议版本，放置模块，抓取模块，参数设置，输出6个轴角度 QT学习，按钮，文本框的使用 编译配置opencv，准备用QT调用它"},{ "key": "680", "text": "2022-11-22", "figure":"Circle", "color":"white", "Executor":"admin", "x":0,"y":0,"end_time":-903.5, "finished":6,"time_end":"2022-11-22 10:16:20", "content":"关于新的标定方法的专利的讨论和说明 查询QT中opencv的配置和编译方法 V6无序抓取TCP新协议版本，机械臂测试，和单工联调。 专利里面B到C的推导过程和计算，画图 开始测试QT的Quick3D，跟踪教程查看"},{ "key": "681", "text": "2022-11-23", "figure":"Circle", "color":"white", "Executor":"admin", "x":0,"y":0,"end_time":-902.5, "finished":8,"time_end":"2022-11-23 09:22:41", "content":"写了一个字符串切割的函数不用strtok_r，(机械臂需要用) V6无序抓取TCP新协议版本机械臂测试，找bug，单工后来修改了机械臂程序的bug opencv找人配置好了环境，测试一下打开图片等 做一个仿真机械臂，模拟安川机械臂，这样不需要机械臂也可以测试一些简单功能 20% "},{ "key": "682", "text": "2022-11-24", "figure":"Circle", "color":"white", "Executor":"admin", "x":0,"y":0,"end_time":-901.5, "finished":8,"time_end":"2022-11-24 09:36:31", "content":"QT dock 组件 布局 工具栏 菜单 等使用方法学习（视频） 测试tcp版本新协议（无序抓取） 研究其他低代码平台，towify看看有什么优点 工具栏图标可以自定义 虚拟机械臂开发，测试 40% "},{ "key": "683", "text": "2022-11-25", "figure":"Circle", "color":"white", "Executor":"admin", "x":0,"y":0,"end_time":-900.5, "finished":8,"time_end":"2022-11-25 10:03:20", "content":"tcp server模块，支持多个机器同时连进来，同时发送机械臂消息，方便模拟机械臂同步演示动作 虚拟机械臂开发，测试 100% （虚拟机械臂增加动作,可以连低代码程序测试了） 虚拟机械臂测试，bug修改，现在可以基本上和实际机械臂一致了。 模块依赖关系自动检查，测试 低代码v6，部分重构，ui生成有bug，修改"},{ "key": "684", "text": "2022-11-28", "figure":"Circle", "color":"white", "Executor":"admin", "x":0,"y":0,"end_time":-897.4, "finished":8,"time_end":"2022-11-28 11:11:13", "content":"无序抓取测试，早上有人来参观。修改了S_Next模块默认参数错误 测试低代码标定模块 日志，读取ini模块，修改为自动提示错误，便于查找问题。 测试opencv最小外接矩形 cloud compare，QT等工具放到公司web，方便使用 更新一下无序抓取和码垛的机器人程序，代码"},{ "key": "687", "text": "2022-11-29", "figure":"Circle", "color":"white", "Executor":"admin", "x":0,"y":0,"end_time":-896.5, "finished":8,"time_end":"2022-11-29 08:41:02", "content":"计算推导专利里面P相对A的位置 安装ubuntu测试linux相机，ubuntu已经安装，相机赵晗还要用一点时间，用完再测试 研究自动打标签需要的技术：光线追踪，测试一下虚拟包裹和物理引擎 "},{ "key": "688", "text": "2022-11-30", "figure":"Circle", "color":"white", "Executor":"admin", "x":0,"y":0,"end_time":-895.5, "finished":6,"time_end":"2022-11-30 09:32:23", "content":"研究自动打标签需要的技术：光线追踪到单个面，更换单个面的材质，获取单个面的数据，现在可以改变单个面的颜色 获取光线追踪到的面的几个顶点数据，然后绘制投影出来的二维四边形的边 40%"},{ "key": "689", "text": "2022-12-1", "figure":"Circle", "color":"white", "Executor":"admin", "x":0,"y":0,"end_time":-894.5, "finished":8,"time_end":"2022-12-01 09:49:41", "content":"获取光线追踪到的面的几个顶点数据，然后绘制投影出来的二维四边形的边 100% 把3D的一个视角当做虚拟摄像头，拍照出来，然后测试虚拟打标签 虚拟打标签的时候搜索这个面，是否被遮挡，如果被遮挡会自动提示，被遮挡，后面就是把没有遮挡的面四边形画出来。 虚拟打标签需要的技术基本上已经准备好了，明天可能可以写一个最基本版本 "},{ "key": "690", "text": "2022-12-2", "figure":"Circle", "color":"white", "Executor":"admin", "x":0,"y":0,"end_time":-893.5, "finished":8,"time_end":"2022-12-02 08:49:49", "content":"虚拟打标签工具，先把四边形画出来，部分覆盖的面不画 虚拟打标签完善，太窄的面不打标签 增加了盒子的贴图 自动打标签工具，最基本版本已经搞定"},{ "key": "691", "text": "2022-12-3", "figure":"Circle", "color":"white", "Executor":"admin", "x":0,"y":0,"end_time":-892.5, "finished":8,"time_end":"2022-12-03 09:19:10", "content":"自动打标签工具，增加包裹大小设置 VR6，属性增加一个code字段，方便输入大段文本，所有模块都支持code属性。 VR6支持生成其他语言的程序，比如web的php，js 自动打标签代码转给星吉 字符串替换模块参数改进 NSIS脚本研究"},{ "key": "692", "text": "2022-12-5", "figure":"Circle", "color":"white", "Executor":"admin", "x":0,"y":0,"end_time":-890.5, "finished":8,"time_end":"2022-12-05 09:43:54", "content":"VR6增加绘图模块，绘制多条直线的模块 增加图片读取模块 关于自动打标签专利申请文案的讨论 图片模块增加了图片变量的自动绑定 增加 S_Next_If_Contain 模块 模块inPorts和outPorts可以用户自定义，bug修改 S_Arm_PLC淘汰掉了 "},{ "key": "693", "text": "2022-12-6", "figure":"Circle", "color":"white", "Executor":"admin", "x":0,"y":0,"end_time":-889.5, "finished":8,"time_end":"2022-12-06 10:00:03", "content":"测试无序抓取 删除一些淘汰的模块，减少非必要的模块 整理编译好的低代码程序 把一些工具直接放到单独目录，以后可以直接用 两个发明专利文件校对修改 在线版本，属性编辑，页面调整 查看ESTUN机械臂的参数，准备开发虚拟的码垛机械臂"},{ "key": "694", "text": "2022-12-7", "figure":"Circle", "color":"white", "Executor":"admin", "x":0,"y":0,"end_time":-888.5, "finished":6,"time_end":"2022-12-07 08:40:16", "content":" 码垛算法模拟集装箱放置盒子 把原先码垛算法搬过来，修改，提高搜索速度，分步骤实现 20%"},{ "key": "695", "text": "2022-12-8", "figure":"Circle", "color":"white", "Executor":"", "x":0,"y":0,"end_time":-888.3, "finished":0,"time_end":"2022-12-07 14:13:37", "content":"修改VR6属性设置 VR在线版本改成VR6风格类似"},{ "key": "696", "text": "2022-12-8", "figure":"Circle", "color":"white", "Executor":"admin", "x":0,"y":0,"end_time":-887.5, "finished":4,"time_end":"2022-12-08 09:36:13", "content":"修改集装箱码垛算法 40% 集装箱码垛算法显示模块更新，降低动画速度 "},{ "key": "697", "text": "2022-12-9", "figure":"Circle", "color":"white", "Executor":"admin", "x":0,"y":0,"end_time":-886.5, "finished":4,"time_end":"2022-12-09 09:03:55", "content":"修改集装箱码垛算法 50% 修改集装箱计算的bug 集装箱码垛增加保存随机盒子 增加容积率的计算 尝试新的算法思路，空间分割 20%"},{ "key": "698", "text": "2022-12-12", "figure":"Circle", "color":"white", "Executor":"admin", "x":0,"y":0,"end_time":-883.5, "finished":8,"time_end":"2022-12-12 09:56:53", "content":"尝试新的算法思路，空间分割 70% 对实际包裹进行类型统计，四舍五入到5cm，大概1000多种 新的集装箱装箱算法，基本上可以90%以上装载率，前面80个集装箱装载率高，后面10个稍微低一些，因为选择少了。 增加了多种算法搜索类型"},{ "key": "699", "text": "2022-12-13", "figure":"Circle", "color":"white", "Executor":"admin", "x":0,"y":0,"end_time":-882.5, "finished":8,"time_end":"2022-12-13 08:36:52", "content":"增加箱子的验算工具，以及容积率批量计算 新的集装箱装箱算法增加复杂块，尝试提高箱子利用率 复杂块的运算量太大了，个人电脑跑不动 80w*80w，打算用公司的虚拟机搭一个小集群， 后面老高说，公司集群计算力有限，暂时先不搞这个研发，等小戴那边谈的差不多再继续研发"},{ "key": "700", "text": "2022-12-14", "figure":"Circle", "color":"white", "Executor":"admin", "x":0,"y":0,"end_time":-881.5, "finished":6,"time_end":"2022-12-14 08:41:14", "content":"讨论赵晗的遗传算法改进集装箱装箱问题 VR6不同积木不同的属性对象，后面交给梦宇做 增加js模块 S_Run_Code，S_Load_JS 增加物理引擎3D绘图模块 S_World_Init，S_World_Box"},{ "key": "701", "text": "2022-12-15", "figure":"Circle", "color":"white", "Executor":"admin", "x":0,"y":0,"end_time":-880.5, "finished":8,"time_end":"2022-12-15 08:55:49", "content":"S_World_Box增加质量参数 测试用低代码模式来写php页面 增加PHP_Get，PHP_Post，PHP_If，PHP_String_Replace，PHP_Page 模块 页面设计可以直接设置css 增加 S_New_Function 模块 恢复textarea属性参数,测试相关代码 "},{ "key": "702", "text": "2022-12-16", "figure":"Circle", "color":"white", "Executor":"admin", "x":0,"y":0,"end_time":-879.5, "finished":6,"time_end":"2022-12-16 10:03:46", "content":"写年度报告ppt 测试php低代码模块，改写一些旧的代码测试模块 php_train6的编辑模块修改，样式调整 php模块两次输出的bug修改,是if模块没有设置对 增加js版本 S_Var_Set模块 修改页面css错误 增加web页面ui和key的绑定"},{ "key": "703", "text": "2022-12-17 周六", "figure":"Circle", "color":"white", "Executor":"admin", "x":0,"y":0,"end_time":-878.5, "finished":8,"time_end":"2022-12-17 08:54:21", "content":"继续测试php低代码 S_World_Box模块增加放置位置设置 增加S_World_Sphere模块 增加S_Mouse_Event 模块（js版本） 修改slidermenu，增加回调函数。 增加滑动菜单，更方便的查找模块。解决菜单图层覆盖问题 web低代码工具，调整菜单，界面的样式 "},{ "key": "704", "text": "2022-12-19 周一", "figure":"Circle", "color":"white", "Executor":"admin", "x":0,"y":0,"end_time":-876.5, "finished":8,"time_end":"2022-12-19 09:45:30", "content":"测试鼠标事件模块 增加js模块：S_Draw_Line,S_String_Replace, 增加鼠标删除对象模块等其他模块：S_World_Remove，S_World_Point_Set 增加创建灯模块 S_World_Light 测试质量为0的方块"},{ "key": "705", "text": "2022-12-20 周二", "figure":"Circle", "color":"white", "Executor":"admin", "x":0,"y":0,"end_time":-875.5, "finished":8,"time_end":"2022-12-20 09:22:51", "content":"Intuitive摄像头测试 增加材料模块 S_World_Material，S_World_Material_Array，测试 增加旋转物体模块S_Word_Rotate，测试 原先盒子模块增加key_save，方便读取修改属性 新建盒子，球体模块增加材料设置 虚拟世界，优化代码生成模块，删除冗余的代码"},{ "key": "706", "text": "2022-12-21 周三", "figure":"Circle", "color":"white", "Executor":"admin", "x":0,"y":0,"end_time":-874.5, "finished":8,"time_end":"2022-12-21 09:12:04", "content":"cannon.js不支持复杂模型的碰撞，测试一下其他模型 测试PyBullet机器人仿真，这个引擎可以仿真机器人的各种抓取 查看了不同物理引擎的对比文章 学习ammo.js的使用，看看能否代替cannon"},{ "key": "707", "text": "2022-12-22 周四", "figure":"Circle", "color":"white", "Executor":"admin", "x":0,"y":0,"end_time":-874.1, "finished":8,"time_end":"2022-12-21 17:52:13", "content":"学习ammo.js的使用，测试低代码中整合 增加ammo的一些模块：S_World2_Init，S_World2_Box 写一下VisalRobot的介绍文档.下周五准备发布 修改VisualRobot的属性编辑错误,自动读取变量等"},{ "key": "708", "text": "2022-12-23 周五", "figure":"Circle", "color":"white", "Executor":"admin", "x":0,"y":0,"end_time":-872.5, "finished":8,"time_end":"2022-12-23 08:40:09", "content":"VisualRobot做一些演示例子 设置内网deno，配置低代码环境 增加一些演示模块，S_Alert模块 模块增加语言开关，比如，同时支持c#和js的模块 ammo.js引擎已经初步整合，以后用它模拟复杂的机械运动 给模块增加说明文件 20% 帮助文档里增加常用模块的使用说明 20%"},{ "key": "709", "text": "2022-12-26 周一", "figure":"Circle", "color":"white", "Executor":"admin", "x":0,"y":0,"end_time":-869.4, "finished":8,"time_end":"2022-12-26 10:24:32", "content":"帮助文档里增加常用模块的使用说明,后面让星吉去做 测试无序抓取，去掉了一个参数 ammo.js引擎测试, 限制在容器里，显示帧率位置调整，显示添加新box，按钮事件关联测试 增加模块S_World2_Remove"},{ "key": "710", "text": "2022-12-27 周二", "figure":"Circle", "color":"white", "Executor":"admin", "x":0,"y":0,"end_time":-868.5, "finished":8,"time_end":"2022-12-27 09:40:56", "content":"ammo.js引擎测试摩擦力等 增加摩擦力设置，用box代替地面设置 集装箱装箱算法也做成web的一个模块 60% （先把算法改成web版本） 星吉发烧了，帮助文档里增加常用模块的使用说明 30%"},{ "key": "711", "text": "2022-12-28", "figure":"Circle", "color":"white", "Executor":"admin", "x":0,"y":0,"end_time":-868.1, "finished":8,"time_end":"2022-12-27 18:00:36", "content":"一些模块增加 key_main参数，这个参数显示在外面，主要存储抓取面的信息 帮助文档里增加常用模块的使用说明 S_Cloud_Split,S_Cloud_Get,S_Calculate1等， 帮助文档 增加逻辑模块，事件模块的介绍 帮助文档 增加模块设置介绍 测试web算法，集装箱装箱算法"},{ "key": "712", "text": "2022-12-29", "figure":"Circle", "color":"white", "Executor":"admin", "x":0,"y":0,"end_time":-866.5, "finished":8,"time_end":"2022-12-29 09:49:57", "content":"帮助文档 增加通讯模块的介绍，如S_TCP_Server,S_TCP_Server_Send,S_TCP_Client等 帮助文档 增加小火车和全局变量介绍 帮助文档 增加S_Next，S_Call,S_Var_Set介绍 ammo.js引擎测试,低代码模块测试 S_TCP_Server模块增加key_change属性，可以读取接收到的消息 梦宇的ui修改和js互动有问题，帮忙调试 用低代码制作TCP_Server工具，整理到EXE目录 增加S_World2_Constraint模块，物理约束 50% "},{ "key": "713", "text": "2022-12-30", "figure":"Circle", "color":"white", "Executor":"admin", "x":0,"y":0,"end_time":-865.4, "finished":8,"time_end":"2022-12-30 10:35:23", "content":"增加S_World2_Constraint模块，物理约束 100% 增加S_World2_Constraint_Hinge 模块,铰链物理约束 测试铰链物理约束,S_World2_Constraint_Hinge 模块 增加4个向量 S_World2_Constraint模块增加两个向量 测试VR6低代码平台，界面设置 增加PHP_HTTP_Post，PHP_HTTP_Post_JSON模块 "},{ "key": "714", "text": "2023-1-9", "figure":"Circle", "color":"white", "Executor":"admin", "x":0,"y":0,"end_time":-855.5, "finished":8,"time_end":"2023-01-09 09:28:42", "content":"VR6的一些namespace重构，修改错误 修改码垛算法bug 码垛机器人测试，机器人固定有点问题，有点摇晃 写集装箱装箱软件，使用说明书 码垛算法修改为低代码模块 20%，（修改拍照的bug） "},{ "key": "715", "text": "2023-1-10", "figure":"Circle", "color":"white", "Executor":"admin", "x":0,"y":0,"end_time":-854.5, "finished":8,"time_end":"2023-01-10 09:31:23", "content":"修改了码垛算法的一些参数，测试一下看看是否有问题 设置estun模块参数 码垛模块增加点云变量等缺少的参数 VR6启动html页面bug修改，一些模块type设置错误修改。 搬家码垛算法到低代码平台，测试，修改bug（40%） "},{ "key": "716", "text": "2023-1-11", "figure":"Circle", "color":"white", "Executor":"admin", "x":0,"y":0,"end_time":-853.4, "finished":8,"time_end":"2023-01-11 12:28:20", "content":"estun机械臂增加抓取偏移量 底面读取模块增加保存变量 搬家码垛算法到低代码平台，测试，修改bug（60%） 码垛点云高度测量，新旧版本不一样，再调试"},{ "key": "717", "text": "2022-11-12", "figure":"Circle", "color":"white", "Executor":"admin", "x":0,"y":0,"end_time":-852.4, "finished":8,"time_end":"2023-01-12 10:26:09", "content":"搬家码垛算法到低代码平台，测试，修改bug（100%）最基本的码垛模块已经搬过去。还有一些问题也需要改善，比如抓取的顺序，单一包裹的时候可以去掉中间等待时间，抓取和放置摄像头，交换，这样码垛可以反过来运行 点云高度图绘制，测试bug，增加点云高度显示数组 S_Cloud_Get增加step_x，step_y字段 做一个逆向的码垛低代码程序 30%"},{ "key": "718", "text": "2022-11-13", "figure":"Circle", "color":"white", "Executor":"admin", "x":0,"y":0,"end_time":-852.3, "finished":8,"time_end":"2023-01-12 14:37:52", "content":"去掉一些写死的变量，比如摄像头的旋转参数 确认了一下防碰撞专利 S_Cloud_Split模块增加一些变量，改进矩形框过滤算法 界面设置右边属性栏无法修改内容，bug修改 S_Read_Ini模块，读取内容放到code属性，方便修改 做一个逆向的码垛低代码程序 60%，修改了一些不合理的模块和参数设置"},{ "key": "719", "text": "2023-1-14", "figure":"Circle", "color":"white", "Executor":"admin", "x":0,"y":0,"end_time":-850.5, "finished":8,"time_end":"2023-01-14 09:16:20", "content":"做一个逆向的码垛低代码程序 100%，修改了一些不合理的模块和参数设置. 增加变量容器，变量容器是一个容器，里面有各种类型变量，每一种类型只有一个。这样变量只要指定容器，就可以自动关联，免得记住很多变量，比如，摄像头，点云，底面，。。。 代码重构，cs1，改为vars，增加了容器变量，测试容器变量 码垛和反向码垛低代码重新测试了一下，暂时没问题"},{ "key": "720", "text": "2023-1-15", "figure":"Circle", "color":"white", "Executor":"admin", "x":0,"y":0,"end_time":-848.5, "finished":8,"time_end":"2023-01-16 09:33:01", "content":"测试变量容器，减少变量名的使用 模块参数增加变量类型的查看和管理，为后面变量容器查看工具做准备 收集一些ppt用到的点云图片，法向量图片等 做机器码工具，为后面dll增加序列号做准备 调整了码垛拣东西和放置的顺序，现在码垛左边，右边分解成两个不同的机械臂程序了 增加了dll序列号的功能 "},{ "key": "721", "text": "2023-1-30", "figure":"Circle", "color":"white", "Executor":"admin", "x":0,"y":0,"end_time":-834.5, "finished":8,"time_end":"2023-01-30 09:29:15", "content":"码垛增加抓取的碰撞检测模块。 web的dotnet组件坏了，安装linux版本dotnet sdk VR6增加模块设置，配合后面的子空间，增加子空间代码生成，子空间参数设置等。 增加了子空间，子函数的调用，这样就可以定制一些线程内部的流程代码，重构了几乎所有的模块，增加space_parent等，明天测试 50% "},{ "key": "722", "text": "2023-1-31", "figure":"Circle", "color":"white", "Executor":"admin", "x":0,"y":0,"end_time":-833.5, "finished":8,"time_end":"2023-01-31 09:44:20", "content":"写专利，关于一种设备维修安全避险的专利 测试码垛机械臂，发现一个bug，计算放置位置的时候，判断有错误 环境space和主要的space没有同步全局变量的问题 测试子空间，子函数 功能，测试无序抓取机械臂 80%，还有一些问题，估计还要测试一天"},{ "key": "723", "text": "2023-2-1", "figure":"Circle", "color":"white", "Executor":"admin", "x":0,"y":0,"end_time":-832.4, "finished":8,"time_end":"2023-02-01 11:50:48", "content":"讨论卸货机器人 测试子空间，子函数 功能，测试无序抓取机械臂，相关都代码已经重构，增加多处参数错误提示。 100% 现在低代码已经支持子空间功能，不同的模块可以在不同空间运行，比如调用一些子线程计算抓取位置等也可以定制个性化的计算。 码垛放置bug修改，有时候会有bug。比如，有些位置为空，但是检测不对 50%，明天继续测试 "},{ "key": "724", "text": "2023-2-2", "figure":"Circle", "color":"white", "Executor":"admin", "x":0,"y":0,"end_time":-831.5, "finished":8,"time_end":"2023-02-02 08:55:43", "content":"继续测试码垛放置有时候会出现的bug，没有箱子有时候会检测到。这个问题是点云飞点造成的。 做飞点过滤模块，已经可以过滤飞点，暂时没有问题。 解决编译后程序需要手工结束进程的问题 测试码垛机器人，暂时没有问题 同步楼下修改的代码，整合到最新版本VR6 "},{ "key": "725", "text": "2023-2-3", "figure":"Circle", "color":"white", "Executor":"admin", "x":0,"y":0,"end_time":-831.1, "finished":8,"time_end":"2023-02-02 17:49:33", "content":"部署最新的VR6到楼下 用最新的VR6测试无序抓取和码垛机器人，现在两个机器人都可以运行了 下午同济大学教授来讨论算法有关的问题 解决无序抓取子空间运算慢的问题，线程启动慢的问题"},{ "key": "726", "text": "2023-2-6 本周小周", "figure":"Circle", "color":"white", "Executor":"admin", "x":0,"y":0,"end_time":-827.5, "finished":8,"time_end":"2023-02-06 09:12:27", "content":"今天解决码垛放右边，高度检测出错的问题，可能和早上的点云有关。改进了高度计算有关的算法 图片的切割框调整线的宽度，测试 楼下的vr6，test，升级到最新 图片滚动条，自动滚动到中间 测试动态抓取 动态抓取修改为低代码 30%"},{ "key": "727", "text": "2023-2-7 本周小周", "figure":"Circle", "color":"white", "Executor":"admin", "x":0,"y":0,"end_time":-827.2, "finished":10,"time_end":"2023-02-06 16:31:22", "content":"低代码最新版本码垛有bug，变量复制的时候出现bug。低代码space变量赋值的地方有问题。现在码垛的错误已经基本修改了，可以正常运行。其他小bug估计还很多，因为现在每次测试大概就是跑3,5轮。这几天还要继续测试，把低频bug也找到 把最新版本的码垛程序，复制到无序抓取机器，测试 动态抓取修改为低代码，明天可以测试 50% "},{ "key": "728", "text": "2023-2-8 这周小周", "figure":"Circle", "color":"white", "Executor":"admin", "x":0,"y":0,"end_time":-826.1, "finished":10,"time_end":"2023-02-07 17:55:29", "content":" 增加S_Calculate_X_By_Time模块，根据时间计算坐标偏移 做3个虚拟包裹，贴图 码垛v2 修改为一次拍照 码垛，抓取的顺序调整为从上到下 低代码版本的动态抓低测试，消息接收的部分有时候收不到，正在联合调试，最后一轴还有问题，明天还要继续测试低代码版本的动态抓取"},{ "key": "729", "text": "2023-2-9 这周小周", "figure":"Circle", "color":"white", "Executor":"admin", "x":0,"y":0,"end_time":-825.1, "finished":10,"time_end":"2023-02-08 18:08:07", "content":"计算子模块拆开，让用户可以自定义更细致步骤。比如，动态抓取有的过滤环节不需要 码垛抓取计算增加盒子高度，先抓高的再抓低的，同样高的，先抓近的，再抓远的。 测试无序抓取，和码垛机器人 码垛，图片滚动条的bug修改 PLC消息发送支持直接用16进制字符串，方便修改 vr6多个打开对话框，文件过滤部分参数修改 "},{ "key": "730", "text": "2023-2-10 周五，本周小周", "figure":"Circle", "color":"white", "Executor":"admin", "x":0,"y":0,"end_time":-824.2, "finished":10,"time_end":"2023-02-09 15:50:37", "content":"码垛机器人测试，想办法提高机器人的精度 现在精度不够高，主要是三个方面，1.摄像头的误差，2.底座摇动的误差，3.轮廓线的误差。4.可能某些模块有bug 解决机械臂TCP第二次连上会断开的问题，在老高的帮助下，已经解决。 用新的算法来计算码垛机器人抓取位置。 把码垛箱子的间隔参数放到外面 修改了码垛程序的一些bug，比如，相机参数用彩色摄像头内参等 "},{ "key": "731", "text": "2023-2-11 周六 本周小周", "figure":"Circle", "color":"white", "Executor":"admin", "x":0,"y":0,"end_time":-823.1, "finished":10,"time_end":"2023-02-10 17:43:15", "content":"VR6 双击可以弹出编辑框，修改属性界面调整 同步码垛的bug修改代码到无序抓取，测试新的无序抓取 修改无序抓取低代码界面 50% 下午培训会 "},{ "key": "732", "text": "2023-2-13 周一 【大周】", "figure":"Circle", "color":"white", "Executor":"admin", "x":0,"y":0,"end_time":-822.1, "finished":10,"time_end":"2023-02-11 17:42:45", "content":"修改无序抓取低代码界面 无序抓取，发送消息没反应问题，这个要等单工回来解决，动态抓取最后一轴角度问题，需要单工解决。 VR6变量增加提示信息，背景颜色改为黄色和文本框区别开。 测试无序抓取和码垛机器人 无序抓取优先级，改成面积大小 无序抓取，depth_to_3DPoint2修改，重新测试 抓取面计算，增加了高度过滤，避免把机械臂识别为盒子。 "},{ "key": "733", "text": "2023-2-14 周二 【大周】", "figure":"Circle", "color":"white", "Executor":"admin", "x":0,"y":0,"end_time":-820.1, "finished":10,"time_end":"2023-02-13 17:59:42", "content":"VR6界面调整，增强Group的功能，这样模块不展开就显示较小的图形界面，高级用户可以展开group查看 增加一种白色的显示风格,和自动对齐的显示风格 测试新的VR6，测试码垛和无序抓取 同一个高度，码垛抓取优先级，用轴1的角度来判断，先抓靠近中心的 无序抓取多边形面积直接计算，算法已经写好，不过，还没有部署 50% "},{ "key": "734", "text": "2023-2-15 周三 【大周】", "figure":"Circle", "color":"white", "Executor":"admin", "x":0,"y":0,"end_time":-819.1, "finished":10,"time_end":"2023-02-14 17:45:40", "content":"无序抓取，线程有问题，重新写了一个 无序抓取测试新的面积排序算法 space增加train变量，方便传递参数用 增加和测试S_TTS模块，用来播放一些错误信息 VR6模块更新后不用重新启动 低代码增加自动判断机械臂程序功能，待测试 点云读取模块改进算法，减少飞点 key_ui选择，增加类型"},{ "key": "735", "text": "vr7", "figure":"Circle", "color":"#ffffaa", "Executor":"admin", "x":0,"y":0,"end_time":-818.3, "finished":0,"time_end":"2023-02-15 14:56:38", "content":"Tab切换的问题，换一个组件,属性编辑，output，错误提示都用html版本 展厅其他机器，ssh连训练服务器 增加一个JSON对象，数组管理工具，一些信息可以用json来存储，更加方便管理 VR7可以用低代码扩展，开发。 ！flow模式增加一个计时模块（类似loop） ！虚拟机械臂增加平移的模拟，角度算法，增加法向量设置 增加一些OpenTK OpenGL4的模块 S_Calculate2 依赖 S_Main2 读取的类型不是模块需要的类型的时候自动提示类型错误，这样给初学快程序的人更友好提示。 神经网络直接识别抓取点 生成本地网页，做记事本，存储到sqlite，全文搜索模块。。。 日志放到全文搜索FW里，这样可以全文检索，方便查找问题 calculate3等调用子模块，都需要自动检查一下子模块是否存在。 新建的变量列表自动保存下来，第二次自动加载 重构go.js http://www.funnyai.com/common/js/gojs/go_happy5.js call_space增加一个选项，不用每次都初始化里面的模块，提高速度 用机器人指导用户操作，或者帮用户操作 教程可以搜索，增加一些操作帮助教程 "},{ "key": "738", "text": "码垛流程", "figure":"Circle", "color":"#ddffdd", "Executor":"", "x":0,"y":0,"end_time":-817.5, "finished":0,"time_end":"2023-02-16 09:09:08", "content":"拍照1， 计算，移动到抓取位置（等待1s拍照2），等待放置计算结果，吸取，移动到放置位置(等待1s拍照1）， "},{ "key": "739", "text": "2023-1-16 周四 【大周】", "figure":"Circle", "color":"white", "Executor":"admin", "x":0,"y":0,"end_time":-817.5, "finished":10,"time_end":"2023-02-16 09:11:37", "content":"VR6增加搜索使用的模块 工具栏分组样式修改 码垛机器人低代码增加自动判断机械臂程序功能，如果机械臂程序不对，自动提示信息 测试码垛和无序抓取机器人，下午有人参观 增加自定义日志内容模块 修改S_MsgBox模块 增加容器变量查看工具，50%"},{ "key": "740", "text": "2023-1-17 周五 【大周】", "figure":"Circle", "color":"white", "Executor":"admin", "x":0,"y":0,"end_time":-817.2, "finished":10,"time_end":"2023-02-16 17:28:05", "content":"VR6增加在线版本，把最基本的离线版本修改搬家到web 在线版本vr6增加模块切换菜单，测试模块切换 VR6文档关闭错误提示修改 更新码垛机器的VR6，测试码垛机器人，测试 S_TTS 模块 在线版本可以web编辑，下载到离线版本 "},{ "key": "741", "text": "码垛", "figure":"Circle", "color":"white", "Executor":"", "x":0,"y":0,"end_time":-816.2, "finished":0,"time_end":"2023-02-17 16:53:36", "content":"码垛抓取之前和拉起来的位置，用电脑算(单工) 码垛优化速度，测试哪个环节耗时最多 码垛可以拍一次抓多次，放置算一次用多次 "},{ "key": "742", "text": "2023-2-20 周一 【小周】", "figure":"Circle", "color":"white", "Executor":"admin", "x":0,"y":0,"end_time":-813.5, "finished":10,"time_end":"2023-02-20 08:51:45", "content":"在线版本vr6调整属性编辑窗口的样式和字段 可视化的UI设计，图形界面控件改得更形象一点 离线VR6增加查看，修改源码功能 web版本增加查看，修改源码功能 增加工具栏的显示隐藏切换 增加在线VR6的文件属性编辑框 增加vr6的文件类型，文件列表那自动识别链接到相关编辑器 给拆码垛的宣传文档收集一些图片"},{ "key": "743", "text": "2023-2-21 周二 【小周】", "figure":"Circle", "color":"white", "Executor":"admin", "x":0,"y":0,"end_time":-813.2, "finished":10,"time_end":"2023-02-20 17:15:16", "content":"宣传文档绘制轨迹图，vr6操作录屏 增加模块参数的必填字段的管理功能 编译的时候自动检查模块的必填字段，如果没有填写，自动报错 点云保存支持保存彩色点云 VR6增加图片显示，每个低代码可以设置一个小图片 有人来参观，测试无序抓取和码垛机器人 增加了一种风格，背景没有网格，重新录制操作视频 "},{ "key": "744", "text": "2023-2-22 周三 【小周】", "figure":"Circle", "color":"white", "Executor":"admin", "x":0,"y":0,"end_time":-811.5, "finished":10,"time_end":"2023-02-22 09:15:28", "content":"制作一个创建拖拉积木的视频 整合老高的httpserver和以前的js代码，为点云工具做准备。 VR6开发一个点云查看工具，可以直接打开点云文件查看 录制自动打标签的视频 点云转化工具，中心点，自动居中，太大文件，自动选择部分点 编译错误信息输出到output窗口去"},{ "key": "745", "text": "2023-2-23 周四 【小周】", "figure":"Circle", "color":"white", "Executor":"admin", "x":0,"y":0,"end_time":-810.5, "finished":10,"time_end":"2023-02-23 08:50:00", "content":"VR6搜索自动找到模块，自动展开group VR6的输出窗口可以定位错误，双击自动定位到出错的模块 码垛计算旋转角度要用机械臂坐标，部分计算位置的代码重构 测试码垛机械臂，查找精度问题 机械臂自动报抓取位置的最后一轴角度，方便调试 旧模块更新，测试其他低代码，S_Alert，S_HTTP_Server，用新的httpserver模块替换vr6里的httpserver"},{ "key": "747", "text": "长期问题", "figure":"Circle", "color":"#ddeeff", "Executor":"", "x":0,"y":0,"end_time":-810.3, "finished":0,"time_end":"2023-02-23 15:01:30", "content":" 语音操作小助手，图+声音提示，自动辅助用户使用我们 的软件。"},{ "key": "748", "text": "2023-2-24 周五 【小周】", "figure":"Circle", "color":"white", "Executor":"admin", "x":0,"y":0,"end_time":-810.2, "finished":10,"time_end":"2023-02-23 16:57:07", "content":"低代码程序退出时，httpserver模块没有自动停止的bug修改。httpserver内置输出到space的console 增加 S_Open_App 模块，可以打开app，url 测试低代码的一些老的例子程序，比如创建httpserver，打开web浏览器，旧的代码升级 cs_param编辑器搬家到vr6在线版本 增加S_Draw_Planet，绘制抓取或放置位置的模块"},{ "key": "749", "text": "2023-2-25 周六 【小周】", "figure":"Circle", "color":"white", "Executor":"admin", "x":0,"y":0,"end_time":-808.5, "finished":10,"time_end":"2023-02-25 09:32:24", "content":"VR6安装脚本修改，测试安装 S_Draw_Planet修改，可以绘制矩形两条边 码垛低代码，测试绘制抓取矩形的角度，验证抓取误差 VR6在线版本增加搜索模块功能 测试码垛机器人，查找bug 增加变量删除功能，增加变量删除模块 S_Var_Remove 模块管理，必填参数显示不同背景色"},{ "key": "750", "text": "2023-26", "figure":"Circle", "color":"white", "Executor":"admin", "x":0,"y":0,"end_time":-806.5, "finished":10,"time_end":"2023-02-27 08:39:10", "content":"加班3.5小时，调试要出货的机械臂，动态的暂时不用"},{ "key": "751", "text": "2023-2-27 周一 【大周】", "figure":"Circle", "color":"white", "Executor":"admin", "x":0,"y":0,"end_time":-806.5, "finished":10,"time_end":"2023-02-27 08:40:17", "content":"打包，更新楼下两台机器的vr6版本，更新一些配置错误的bug 序列号从配置文件中读取，这样换电脑可以外面配置 增加S_Finished模块，这样子空间运行完毕就可以更好的判断 VR6安装版本自动退出bug查找，修改 S_Next_If_Contain模块支持容器和全局变量，增加新的参数type 码垛放置改成先放角度大的，然后放角度小的 码垛去掉了一个中间停顿点 "},{ "key": "752", "text": "2023-2-28 周二 【大周】", "figure":"Circle", "color":"white", "Executor":"admin", "x":0,"y":0,"end_time":-805.5, "finished":10,"time_end":"2023-02-28 08:10:28", "content":"设计机器人的配置文件，机器人配置放单独文件，免得不懂的人参数设置不对造成问题，这样，直接选择文件即可，增加S_Read_Robot_From_File，直接从文件里读取机器人配置，暂时就两个机器人参数，estun机器人，安川机器人 给小刘介绍一下公司低代码工具 另存的时候把环境，等其他参数也复制过来 机器码直接显示在输入序列号的页面，方便用户复制，询问 更新外网vr6在线版，文件列表，收藏夹编辑器等，在线版VR6增加另存功能 码垛增加高度检查 all_active_mode=true的in端口，改成红色的输入端，增加了一些连线的约束检查 删除space.vars的几十个参数，尽量都删除，除了个别暂时没法删除的，把代码重构的更加简单 增加一个模块详情介绍页面，可以详细介绍模块的使用方法等"},{ "key": "755", "text": "2023-3-1 周三 【大周】", "figure":"Circle", "color":"white", "Executor":"admin", "x":0,"y":0,"end_time":-804.5, "finished":10,"time_end":"2023-03-01 08:48:33", "content":"新的无序抓取测试，暂时有问题，机械臂连不上电脑，单工下午去看 更新楼下的多个机器的vr6版本，测试。 项目属性里，可以快捷打开ui和环境程序 新的无序抓取，机械臂标定 测试新的无序抓取，可以抓取。明天配合测试皮带硬件程序 用容器变量改造无序抓取低代码程序 S_TTS模块bug修改"},{ "key": "757", "text": "2023-3-2 周四 【大周】", "figure":"Circle", "color":"white", "Executor":"admin", "x":0,"y":0,"end_time":-803.5, "finished":10,"time_end":"2023-03-02 08:55:32", "content":"完善低代码的标定程序，增加文件选择，重置等 数据同步后，模块设置没有更新bug修改 新的无序抓取配合硬件调试，测试了机械臂的抓取和移栽机的皮带，剩下问题：高度要调整，还少一个挡板 解决搜索的模块没有图标的问题,模块管理增加图片查看，模块同步增加自动下载图片的功能，增加S_Form_Max模块，可以最大化窗口 码垛测试，修改放置高度的bug index4.htm的显示风格搬家到index.htm,比如，支持in接口变成红色，连线约束检查等 标定程序打包到安装包里面，VR6界面调整，重新打包部署到楼下三台机器 "},{ "key": "758", "text": "2023-3-3 周五 【大周】", "figure":"Circle", "color":"white", "Executor":"admin", "x":0,"y":0,"end_time":-802.5, "finished":10,"time_end":"2023-03-03 08:51:05", "content":"vr6增加Group 打开，关闭按钮 容器也支持，全局和Train变量 测试最新的容器，用上一次的计算结果模块测试，更新楼下三台机器的vr6 测试中通的无序抓取，基本上可以用了，后面需要测试更多包裹，优化速度 重构Common_Robot,查找码垛的一个容器变量bug 码垛下午固定，胶水干了可能下午暂时无法测试码垛。 生成代码，属性为空的就不再生成了 S_UI组件重构，去掉一些属性，增加构造x,y,width,height的函数，减少代码量 属性里，必填的字段改为红色，变量改为绿色。 绘制抓取范围，数据放到单独文件"},{ "key": "759", "text": "2023-3-6 周一 【小周】", "figure":"Circle", "color":"white", "Executor":"admin", "x":0,"y":0,"end_time":-799.5, "finished":10,"time_end":"2023-03-06 09:23:25", "content":"vr6软件显示版本号，方便对比 S_Read_Bottom模块增加min参数，至少min个点，否则无法读取底面，提示错误 模块的参数增加默认值，如果不填写就会默认一个字符串，同步，参数编辑的模块修改 测试新的无序抓取,吸盘放气有点问题，包裹太少 测试码垛机器人，现在可以速度稍微快一点了，100%还有一点摇晃 S_Array_Read增加type_read,type_save参数 点云转化工具bug修改（没有颜色的点云无法读取） 测试读取单个包裹的点云 增加模块 S_Angle_To_Pulse 角度转脉冲数 陶总提出两个新问题，无序抓取最后一轴旋转角度过多，码垛开始拍照时间过长 "},{ "key": "760", "text": "2023-3-7 周二 【小周】", "figure":"Circle", "color":"white", "Executor":"admin", "x":0,"y":0,"end_time":-798.5, "finished":10,"time_end":"2023-03-07 08:46:55", "content":"无序抓取最后一轴问题修改 跟踪中通无序抓取的日志，分析耗时，修改模块，提高抓取速度，增加用上次计算结果模块 修改序列号检查的模块 上次识别模块的bug修改，顺便重构Common_Robot的一些变量 更新楼下3台电脑的VR6版本，测试新的低代码编译的结果，看看是否有问题，用上次计算结果的模块bug已经修改，现在机械臂如果使用上一次计算结果，只需要100ms 抓取范围设置，低代码程序修改 摄像头初始化等环节加入语音提示，方便用户听到错误反馈"},{ "key": "762", "text": "2023-3-8 周三 【小周】", "figure":"Circle", "color":"white", "Executor":"admin", "x":0,"y":0,"end_time":-797.3, "finished":10,"time_end":"2023-03-08 13:20:01", "content":"中通无序抓取优化测试 点云切割模块，优化为70ms左右。 中通无序抓取最后一轴角度纠正，计算模块增加最后一轴角度输出 S_Angle_To_Pulse模块增加最后一轴偏移角度参数 增加S_First_Active模块，先算完的先运行 码垛测试S_First_Active模块 增加模块 S_Use_Last_Computer2 模块，码垛上，测试这个模块 "},{ "key": "763", "text": "2023-3-9 周四 【小周】", "figure":"Circle", "color":"white", "Executor":"admin", "x":0,"y":0,"end_time":-796.5, "finished":10,"time_end":"2023-03-09 08:32:22", "content":"vr6属性编辑，参数key_ui增加ui_type过滤，方便用户选择ui控件 增加key_ui_Editor编辑窗口，专门用来选择ui组件 测试新版本的vr6，测试码垛机器人和无序抓取 看KelpNet类库简单阅读，一个神经网络的类库，包含OpenCL，NdArray 容器查看工具功能完善，可以查看容器下的变量。点击变量可以切换到某个模块 50%"},{ "key": "764", "text": "2023-3-10 周五 【小周】", "figure":"Circle", "color":"white", "Executor":"admin", "x":0,"y":0,"end_time":-795.5, "finished":10,"time_end":"2023-03-10 09:29:03", "content":" 容器查看工具功能完善，可以查看容器下的变量。点击变量可以切换到某个模块 100% 测试opencl程序 图片切割模块更新，增加了覆盖和没有覆盖的差别，边框的点现在直接输出是矩形。相关的一些模块代码都更新，楼下三台电脑vr6更新。 测试无序抓取新的切割模块 KelpNet类库阅读，把注释翻译为中文，看各种函数的用途，以及训练和预测代码，跟踪预测代码 KelpNet类库阅读，例子，阅读opencl有关代码"},{ "key": "765", "text": "2023-3-11 周六 【小周】", "figure":"Circle", "color":"white", "Executor":"admin", "x":0,"y":0,"end_time":-794.5, "finished":10,"time_end":"2023-03-11 08:28:29", "content":"kelpNet测试cnn，测试随机权重的训练算法 kelpNet增加权重保存功能，和权重读取功能 kelpNet测试，发现有内存泄露问题，可能要换一个库 测试无序抓取，有一个bug下周修改，最后一个位置抓空的。摄像头立柱下周要更新一下位置 网卡序列号会因为启动机械臂等设备发生变化，下次换一个算法 测试cnn网络的随机算法收敛性质 准确率已经收敛到70% 左右 （50%）"},{ "key": "766", "text": "2023-3-13 周一 【大周】", "figure":"Circle", "color":"white", "Executor":"admin", "x":0,"y":0,"end_time":-792.5, "finished":8,"time_end":"2023-03-13 08:54:53", "content":"NeuralNetworkNET 类库测试，一个c#的nn类库，测试一下网络的训练和权重的修改，以及随机的不用求导的训练法则 NeuralNetworkNET 类库，测试最小的分类网络的训练，保存 50% 序列号不用网卡，改成硬盘序列号 测试无序抓取 测试码垛，有一个高度识别错误的bug，需要进一步测试 AGV联动，S_TCP_Client，S_TCP_Client_Send的参数放到积木类库里，支持16进制byte发送 增加定时组件S_Timer定时回调组件 vr6空白文件，另存错误bug修改 S_TCP_Client，S_TCP_Server，增加read_start字段"},{ "key": "768", "text": "2023-3-14 周二 【大周】", "figure":"Circle", "color":"white", "Executor":"admin", "x":0,"y":0,"end_time":-791.5, "finished":8,"time_end":"2023-03-14 08:40:30", "content":"测试码垛+AGV，修改码垛低代码 测试无序抓取，增加变量删除模块，画框模块修改，可以设置线宽 点云切割模块增加点云个数变量 测试 NeuralNetworkNET 类库，重构代码一些类库比较老，换成新的 NeuralNetworkNET 测试随机训练算法，accuracy函数有错误，需要修改再测试 50% "},{ "key": "769", "text": "2023-3-15 周三 【大周】", "figure":"Circle", "color":"white", "Executor":"admin", "x":0,"y":0,"end_time":-790.5, "finished":8,"time_end":"2023-03-15 09:05:18", "content":"测试码垛机器人。 NeuralNetworkNET 类库，跟踪全连接层NAN错误，是tanh的错误，不能用指数来计算 NeuralNetworkNet 测试CNN神经网络的随机算法。用cpu训练，收敛较慢。 重构代码，删除一些不用的变量，不同步骤初始化的Train，加上不同的前缀方便调试，去掉之前的token_id 收敛速度比较慢，查看原先的训练程序，对比分析原因。50% C_Train类强化功能，增加执行过的所有节点，方便调试。（无序抓取最后一次空抓跟踪需要）问题已经找到，主要是Train一些变量，造成，里面一些变量要去掉，明天测试"},{ "key": "770", "text": "2023-3-16 周四 【大周】", "figure":"Circle", "color":"white", "Executor":"admin", "x":0,"y":0,"end_time":-789.5, "finished":8,"time_end":"2023-03-16 08:36:00", "content":"C_Train类去掉JBox等变量，要比较的图片变量，都用低代码的自定义变量来实现，测试无序抓取 无序抓取修改，如果没有分割框就不再抓取，修改最后一次抓取bug json读取模块，bug修改 VR6增加变量查看工具，可以查看变量在哪些模块使用。定位模块。 VR6项目属性增加web的url，方便web版本和本地版本的数据copy web版本js错误更新 神经网络类库测试随机算法，暂时还没收敛 "},{ "key": "771", "text": "2023-3-17 周五 【大周】", "figure":"Circle", "color":"white", "Executor":"admin", "x":0,"y":0,"end_time":-788.3, "finished":10,"time_end":"2023-03-17 15:01:02", "content":"早上测试无序抓取和码垛机器人。 修改无序抓取和码垛，以及动态的低代码 有覆盖和没覆盖的框图颜色换成不一样的 底座识别增加了一个判断 模块bug修改，编译新的vr6部署到楼下三台机器 NeuralNetworkNET 类库，测试了cnn训练，随机算法可以收敛，不过时间较长，只看到一部分。周末测试一下看看全局是否收敛 模块参数增加排序字段，可以设置排序，属性编辑窗口按照rank来排序"},{ "key": "772", "text": "2023-3-20 周一 【小周】", "figure":"Circle", "color":"white", "Executor":"admin", "x":0,"y":0,"end_time":-785.5, "finished":10,"time_end":"2023-03-20 08:35:28", "content":"早上测试码垛，修改掉一个底座识别造成的bug 测试cloo库，用GPU加速计算，测试cloo库做向量加法，乘法 测试cloo库做卷积比较kelpNet的opencl的卷积代码 opencl的工作组get_global_id使用查看 测试了不同维度gpu的加速效果，数据是一维的时候是最快的 码垛模块修改，支持其他尺寸的箱子码垛 "},{ "key": "773", "text": "2023-3-21 周二 【小周】", "figure":"Circle", "color":"white", "Executor":"admin", "x":0,"y":0,"end_time":-784.5, "finished":10,"time_end":"2023-03-21 09:11:09", "content":"早上测试码垛 两个分类的cnn随机算法已经收敛到95%，后面测试3个或更多 cloo库的基础上，测试用opencl写卷积部分代码 测试用opencl写pooling代码 测试用opencl写全连接层代码 opencl测试两个激活函数：LeakyReLU，LeCunTanh 导出minst数据到普通文本格式，方便后面训练 尝试用GPU把上面的函数串起来，做一个最小的cnn 20%"},{ "key": "774", "text": "2023-3-22 周三 【小周】", "figure":"Circle", "color":"white", "Executor":"admin", "x":0,"y":0,"end_time":-783.5, "finished":10,"time_end":"2023-03-22 08:48:32", "content":"早上测试无序抓取，修改为只抓取没有覆盖的 测试cnn，三个分类的收敛速度。两个分类大概几个小时即可收敛 尝试用GPU把前面的opencl函数串起来，做一个最小的cnn 100% 用上面的cnn代替原先cpu版本的cnn，看看收敛速度 cnn的程序有bug，比如第230组数据不一致，跟踪分析查找bug .GPU批量参数错误。"},{ "key": "775", "text": "2023-3-23 周四 【小周】", "figure":"Circle", "color":"white", "Executor":"admin", "x":0,"y":0,"end_time":-782.5, "finished":8,"time_end":"2023-03-23 08:38:39", "content":"测试CNN随机算法，3个分类，4个分类（已经收敛） 后面测试8个分类，可能要明天才能看到结果 在线版本vr6增加属性栏切换，增加Group展开关闭按钮 码垛间隙x，y方向可以单独设置 S_Draw_Outline模块增加img1,img2属性，这两个变量是画线用 码垛模块增加旋转角度和托盘坐标 测试码垛机器人，旋转角度，测试45度正常，明天继续测试 增加S_Tray_Get模块，自动识别托盘位置 50% "},{ "key": "776", "text": "2023-3-24 周五 【小周】", "figure":"Circle", "color":"white", "Executor":"admin", "x":0,"y":0,"end_time":-781.5, "finished":8,"time_end":"2023-03-24 09:21:17", "content":"CNN训练8个类别已经收敛，测试训练10个类别 修改S_Tray_Get模块，自动识别托盘位置 100% 测试码垛托盘底座的自动识别功能 100%，重构部分模块，同步，生成新的vr6，部署 搜索当前使用模块增加一个窗口，可以同时显示多个，并且定位到模块 VR6引入cloo库，为OpenCL模块做准备。测试例子 "},{ "key": "777", "text": "2023-3-25 周六 (小周)", "figure":"Circle", "color":"white", "Executor":"admin", "x":0,"y":0,"end_time":-780.4, "finished":8,"time_end":"2023-03-25 11:19:43", "content":"安装torchstudio 测试使用，下周数据，模型，测试训练，这个IDE很好用，几乎不用写代码即可用一些预置模型。 数据库增加python字段，增加几个python测试模块 测试低代码生成简单的py代码 S_Form_Load模块支持生成python代码 下午ppt制作培训1小时左右 调用cmd部分代码重构 测试低代码生成简单的pytorch代码 20%"},{ "key": "778", "text": "2023-3-27 周一 (大周)", "figure":"Circle", "color":"white", "Executor":"admin", "x":0,"y":0,"end_time":-778.5, "finished":8,"time_end":"2023-03-27 09:07:06", "content":"原先output的放到task面板里面，新的output面板可以输出大量文本信息 vr6生成python代码，重构vr6内部代码 S_Console_Write模块支持python C_State,C_Space,C_Console,C_Vars类搬家到python 测试低代码生成简单的python代码 100% vr6支持生成python代码，暂时只有两个模块 测试低代码生成简单的pytorch代码 30% "},{ "key": "779", "text": "2023-3-28 周二 (大周)", "figure":"Circle", "color":"white", "Executor":"admin", "x":0,"y":0,"end_time":-777.6, "finished":8,"time_end":"2023-03-28 07:57:23", "content":"为了更好生成pytorch代码，模块增加code_output属性，每个模块运行后可以生成一段代码。里面可以读取参数 测试低代码生成pytorch代码 增加pytorch的一些模块：S_Softmax模块，S_Linear模块，S_Max_Pool2d模块，S_Relu模块，S_Conv模块，S_Code_Save模块 代码增加分区功能，可以同时输出10个分区，适合生成更加复杂的代码 "},{ "key": "780", "text": "2023-3-29 周三 (大周)", "figure":"Circle", "color":"white", "Executor":"admin", "x":0,"y":0,"end_time":-776.5, "finished":8,"time_end":"2023-03-29 09:15:07", "content":"增加一些串口模块，S_SerialPort,S_SerialPort_Send vr6可以生成简单神经网络，softmax改成log_softmax原先不收敛模型即可收敛 无序抓取增加判断盒子所在区域是否在抓取区域的模块 无序抓取测试最新模块，整合串口模块 "},{ "key": "781", "text": "2023-3-30 周四 (大周)", "figure":"Circle", "color":"white", "Executor":"admin", "x":0,"y":0,"end_time":-775.5, "finished":8,"time_end":"2023-03-30 09:05:39", "content":"演算旋转矩阵和opencv等方法对比 测试无序抓取，bug修改，同步到其他vr6 码垛最新版本bug修改，跟踪 变量查看工具，bug修改，生成新的vr6，部署到楼下三台电脑 码垛箱子长宽识别误差比较大，bug跟踪修改 20% 用VR6测试生成更复杂的神经网络，GAN 20% "},{ "key": "782", "text": "2023-3-31 周五 (大周)", "figure":"Circle", "color":"white", "Executor":"admin", "x":0,"y":0,"end_time":-774.5, "finished":8,"time_end":"2023-03-31 08:48:34", "content":" 增加一个默认托盘坐标系，现在地面和机械臂不平行。计算摄像头到默认托盘坐标系的变换矩阵 修改 S_Read_Bottom 模块，增加key_camera，增加底座坐标变换模块 增加更加通用的坐标变换矩阵S_Calculate_Transform_Matrix 模块，以及C_Matrix 类存储变换矩阵。计算坐标的变换矩阵，原先摄像头参数读取模块可以淘汰了。 做一个单独的标定程序，可以手眼标定，底面标定，障碍物标定 50% 码垛箱子误差跟踪分析，点云分析，查找bug，问题30% 集装箱算法改成支持2D的算法的，增加间隔设置，用到码垛上 50% "},{ "key": "783", "text": "摄像头世界坐标到托盘的坐标变换", "figure":"Circle", "color":"white", "Executor":"", "x":0,"y":0,"end_time":-774.4, "finished":0,"time_end":"2023-03-31 10:33:55", "content":"先画3D图 https://www.geogebra.org/3d/wjjfehpk "},{ "key": "784", "text": "2023-4-3 周一 (小周)", "figure":"Circle", "color":"white", "Executor":"admin", "x":0,"y":0,"end_time":-771.5, "finished":8,"time_end":"2023-04-03 09:07:12", "content":"集装箱算法改成支持2D的算法的，增加间隔设置，用到码垛上 100% 测试2D码垛算法，查找bug,盒子类型clone有bug 码垛箱子误差跟踪分析，点云分析，查找bug，问题60% 做一个单独的标定程序，可以手眼标定，底面标定，障碍物标定 60% 标定坐标变换的模块更新 S_Main2修改，增加key_matrix，可以转换到托盘坐标来计算，码垛抓取模块增加一些相关的参数 增加点云边框保存，查看对比点云问题 图样摄像头读取有点问题，可能是点云和彩色图片没有对齐，找图样的人解决中。。。已经解决是图片没有正畸"},{ "key": "785", "text": "2023-4-4 周二 (小周)", "figure":"Circle", "color":"white", "Executor":"admin", "x":0,"y":0,"end_time":-771.1, "finished":8,"time_end":"2023-04-03 17:51:00", "content":"增加一个高度差过滤模块，和中位数相差高度差很大的点云过滤掉 码垛和无序抓取测试，新的模块有bug需要测试，修改 下午测试无序抓取和码垛，一些bug修改同步上了，发布新的vr6，部署 码垛的底座是梯形，这个会造成一定误差，后面让单工换相机的时候刚好调整一下 码垛箱子误差跟踪分析，点云分析，查找bug，问题70% 做一个单独的标定程序，可以手眼标定，底面标定，障碍物标定 70%"},{ "key": "786", "text": "2023-4-6 周四 (小周)", "figure":"Circle", "color":"white", "Executor":"admin", "x":0,"y":0,"end_time":-768.5, "finished":8,"time_end":"2023-04-06 08:56:28", "content":"码垛箱子误差跟踪分析，点云分析，查找bug，问题80% 做一个单独的标定程序，可以手眼标定，底面标定，障碍物标定 80% 码垛放置高度转换到托盘坐标计算，算完毕再转换回来 Tray_Get模块自动保存最近的托盘位置角度，重启后也可以读取上次的信息 换了一个识别盒子高度的算法 增加盒子类型文件，可以存储盒子类型，告诉码垛系统有多少种盒子 增加盒子类型读取模块，S_Read_BoxType，用来读取盒子类型文件，用来识别盒子高度用 S_Calculate2模块可以自动识别盒子类型，统计盒子类型，判断是否可以放置"},{ "key": "787", "text": "2023-4-7 周五 (小周)", "figure":"Circle", "color":"white", "Executor":"admin", "x":0,"y":0,"end_time":-767.5, "finished":8,"time_end":"2023-04-07 09:20:41", "content":"2D码垛计算模块整合到低代码平台 码垛模块可以调用子程序，子程序可以用低代码来设计 增加S_Read_Box_Space，读取盒子和码垛空间的数据 增加S_Gen_Simple_Box，生成简单块的模块，也就是n个基本盒子的组合 增加S_Gen_Complex_Box，生成复杂块的模块，是简单模块的组合 增加S_Tray_Delta_Height, 生成10*10cm为一个单位的高度图，看看高度是否一致，是平的，如果是平的，这个数值就是0 增加S_Space_Caculate模块，用来计算码垛，集装箱等，这个模块也支持2D的相同箱子计算 "},{ "key": "788", "text": "2023-4-8 周六 (小周)", "figure":"Circle", "color":"white", "Executor":"admin", "x":0,"y":0,"end_time":-766.5, "finished":8,"time_end":"2023-04-08 08:50:28", "content":"整合测试混码，用低代码来实现 增加S_Call_Space模块，调用子空间模块，这样一些复杂的计算可以放到子空间 测试调用子空间模块，调整测试相关的模块 调整码垛模块用2D码垛自动计算模块的结果来码垛 下午同济老师开会 测试了一下混码，第一个可以抓取"},{ "key": "789", "text": "2023-4-10 周一 (大周)", "figure":"Circle", "color":"white", "Executor":"admin", "x":0,"y":0,"end_time":-763.5, "finished":8,"time_end":"2023-04-11 08:42:34", "content":"主要是测试混码 一层的混码已经没问题， 层与层之间还有问题 发现低代码的调试工具有很多问题"},{ "key": "790", "text": "2023-4-11 周二 (大周)", "figure":"Circle", "color":"white", "Executor":"admin", "x":0,"y":0,"end_time":-763.5, "finished":8,"time_end":"2023-04-11 08:43:25", "content":"改进低代码的调试工具： 1.增强调试工具，增加断点调试工具 2.增加变量查看工具，可以实时查看变量 码垛混码测试，暂时没有问题，速度需要优化 写visual robot平台介绍PPT，安装ppt，高级技巧ppt "},{ "key": "791", "text": "2023-4-12 周三 (大周)", "figure":"Circle", "color":"white", "Executor":"admin", "x":0,"y":0,"end_time":-762.5, "finished":8,"time_end":"2023-04-12 08:51:17", "content":"测试混码，增加中间点，优化速度 部署新的vr6，测试码垛机器人 修改调试模块，显示顺序，方便调试 修改new_train，没有重新生成小火车的bug 码垛第二层托盘中心位置有问题，这个明天要继续看 18点，关于VR6的培训"},{ "key": "792", "text": "2023-4-13 周四 (大周)", "figure":"Circle", "color":"white", "Executor":"admin", "x":0,"y":0,"end_time":-761.5, "finished":8,"time_end":"2023-04-13 09:15:11", "content":"增加一个绘制圆的模块，用来绘制码垛的中心点 测试码垛机器人，修改了识别托盘的模块，以及计算高度的模块，现在混码基本上可以了 模块增加最后一次运行时间，和最短时间间隔 vars里不用老的变量删除，重新生成新的vr6，部署到无序抓取，测试无序抓取 增加S_New_Train模块，新建小火车容器 码垛机器人，第二次高度没有计算的bug修改，暂时混码没问题，明天继续测试3种，4种混码 "},{ "key": "793", "text": "2023-4-14 周五 (大周)", "figure":"Circle", "color":"white", "Executor":"admin", "x":0,"y":0,"end_time":-760.5, "finished":8,"time_end":"2023-04-14 09:57:30", "content":"模块可以注释掉，有些模块暂时不用。注释的模块显示深黄色 模块增加最后一次运行时间，和最短时间间隔 增加日志3，方便用户输出一些自定义日志 增加SFTP模块， 用opencl重写点云切割模块，模块已经测试通过 测试码垛机器人用新的盒子，修改bug 测试码垛机器人，增加相近盒子的统计区分功能，三种箱子的码垛已经测试 "},{ "key": "794", "text": "2023-4-17 周一 (小周)", "figure":"Circle", "color":"white", "Executor":"admin", "x":0,"y":0,"end_time":-757.5, "finished":8,"time_end":"2023-04-17 08:51:29", "content":"整合opencl重写点云切割模块，低代码测试，比较速度 部署新版本的vr6到无序抓取，测试新的opencl的切割模块的无序抓取 测试码垛机器人，发现一些严重bug，修改，代码同步上来 opencl无法在dotnet framework 4.8运行，测试Dotnet6.0是否可以用图样相机 50% Common_Robot改成.net6的版本Common_Robot2 50% 上面两个还在测试，测试完毕再整合opencl的模块再测试"},{ "key": "795", "text": "2023-4-18 周二(小周 4.22休息，4.23工作）", "figure":"Circle", "color":"white", "Executor":"admin", "x":0,"y":0,"end_time":-756.5, "finished":8,"time_end":"2023-04-18 08:50:35", "content":"Common_Robot改成.net6的版本Common_Robot2 100% opencl无法在dotnet framework 4.8运行，测试Dotnet6.0是否可以用图样相机 100% .Net 6可以用相机，后面都迁移到 .Net 6,因为opencl无法用到framework4.8上 点云切割模块优化，把两个坐标转换放到前面，都保存起来 码垛测试，和单工优化机械臂的流程 vr6生成文件Test6改为.net6版本，修改相关代码 引入预先计算数据类型，可以把提前计算的数据给码垛，这样有些盒子就不要计算了 新的Test6明天需要部署测试"},{ "key": "796", "text": "2023-4-19 周三 (小周 4.22休息，4.23工作）", "figure":"Circle", "color":"white", "Executor":"admin", "x":0,"y":0,"end_time":-755.3, "finished":8,"time_end":"2023-04-19 13:16:32", "content":"测试码垛机器人，修改bug，如引入预先计算结果 调整码垛机器人的流程，把计算和小车循环单独分开 测试无序抓取，增加自动检查超时流程 增加S_Run_Count模块，运行多次才启动 增加S_Time_Out_Run模块，系统超时运行模块 "},{ "key": "798", "text": "2023-4-20 周四 (小周 4.22休息，4.23工作）", "figure":"Circle", "color":"white", "Executor":"admin", "x":0,"y":0,"end_time":-754.5, "finished":8,"time_end":"2023-04-20 08:44:20", "content":"解决子空间模块没有日志的问题 修改UI另存错误的bug 打算做混码盒子型号管理功能，做这个需要增加几个模块S_List_View_Add，S_List_View_Set，低代码增加S_ListView模块 测试码垛，修改一些bug，同步代码上来，发布新的vr6 S_Read_BoxType 模块修改为简单的csv格式 增加S_Read_To_ListView模块，从文本文件读取内容到ListView 增加S_List_View_Event模块，列表事件模块 增加S_List_View_Read_Item模块，读取listview选择内容 修改无序抓取最后空抓取的问题 "},{ "key": "799", "text": "2023-4-21 周五 (小周 4.22休息，4.23工作）", "figure":"Circle", "color":"white", "Executor":"admin", "x":0,"y":0,"end_time":-753.5, "finished":8,"time_end":"2023-04-21 09:02:00", "content":"低代码设计web版本bug修改，一些字段scp已经不用了。 增加S_List_View_Save_Item模块，修改ListView的选择条目 测试码垛机器人，测试点云切割的opengl模块 码垛流程bug测试，修改了相关的模块， 比如，绘制抓取放置位置，语音提示，增加了单个TCP的Server模块，读取预计算模型，自动播报。。。 "},{ "key": "800", "text": "2023-4-23 周日 (小周 4.29-5.2休息，5.3工作）", "figure":"Circle", "color":"white", "Executor":"admin", "x":0,"y":0,"end_time":-751.5, "finished":8,"time_end":"2023-04-23 08:52:09", "content":"增加 S_Save_List_View 模块，保存ListView信息到文件（混码盒子型号管理用），S_List_View_Add模块参数修改 型号管理低代码工具测试完毕 增加S_AES_Encrypt，S_AES_Decrypt模块，密码加密保存用（ftp低代码工具） 增加S_List_View_From_List模块，从List变量里读取数据到ListView（ftp低代码工具） 码垛测试，修改，同步到vr6 增加S_String_Split模块（ftp低代码工具） 增加S_Dir_Files模块的参数（ftp低代码工具） vr6细节调整，积木更新模块换到菜单里 测试sftp模块，做一个ftp低代码工具(50%) "},{ "key": "801", "text": "2023-4-24 周一 (小周 4.29-5.2休息，5.3工作）", "figure":"Circle", "color":"white", "Executor":"admin", "x":0,"y":0,"end_time":-750.4, "finished":8,"time_end":"2023-04-24 10:52:20", "content":"测试sftp模块，做一个ftp低代码工具(100%) S_Dir_Files模块的bug修改 S_FTP模块的bug修改 低代码标定程序升级，部分模块升级后不兼容了 部署最新的vr6到码垛机器人，无序抓取，测试 动态抓取程序修改测试 50%"},{ "key": "802", "text": "2023-4-25 周二 (小周 4.29-5.2休息，5.3工作）", "figure":"Circle", "color":"white", "Executor":"admin", "x":0,"y":0,"end_time":-749.5, "finished":8,"time_end":"2023-04-25 08:39:29", "content":"动态抓取程序修改测试，流程测试，欧拉角测试 码垛机器人，改成原图模式，不缩小。其他相关模块更新，如绘制外框等 动态抓取欧拉角已经可以，明天优化动态抓取的速度 无序抓取，计算移动距离模块更新。 下午主要测试动态抓取，码垛和无序抓取也测试了 无序抓取一些问题：包裹在边上超出臂展，无法抓取，客户可能会觉得是我们算法问题，展示的时候不好看，包裹大部分都是胶带，也不美观。2D分割算法要继续优化。"},{ "key": "803", "text": "2023-4-26 周三 (小周 4.29-5.2休息，5.3工作）", "figure":"Circle", "color":"white", "Executor":"admin", "x":0,"y":0,"end_time":-748.5, "finished":8,"time_end":"2023-04-26 08:43:11", "content":"增强日志功能，模块的日志可以打开，关闭，方便调试。部署新版本的vr6，修改页面文件index4.html，一些日志比较多的模块，增加show_log开关 上午客户过来，帮忙测试无序抓取和码垛 增加S_Calculate3模块，针对动态抓取优化计算时间 今天无序抓取碰撞后需要重新标定，动态的最新程序还没测试，动态的增加了绘制抓取位置"},{ "key": "804", "text": "2023-4-27 周四 (小周 4.29-5.2休息，5.3工作）", "figure":"Circle", "color":"white", "Executor":"admin", "x":0,"y":0,"end_time":-747.4, "finished":8,"time_end":"2023-04-27 11:54:39", "content":"早上优化动态抓取，切割图片改成原先小的 修改了一些模块，S_RGB_Split的参数调整，可以设置发送格式。 调整S_Cloud_Split_OpenCL，可以只计算不覆盖的 调试工具增加每个步骤的运行时间 测试无序抓取，查找bug，有偏差，重新标定后再测试 动态抓取低代码调整后，现在可以抓取准确了。明天提速测试"},{ "key": "805", "text": "2023-4-28 周五 (小周 4.29-5.2休息，5.3工作）", "figure":"Circle", "color":"white", "Executor":"admin", "x":0,"y":0,"end_time":-746.5, "finished":8,"time_end":"2023-04-28 08:50:31", "content":"标定误差增加演算功能，如果误差太大就提示信息，停止运行.修改S_Read_Camera_Const模块 修改S_Calculate模块，只抓取内框的东西 点云分割模块，增加矩形过滤 欧拉角有问题，重新做几何题目，现在角度基本上正确，还有正负号问题，下次解决。 "},{ "key": "806", "text": "2023-5-3 周三 (大周，5.6上班，5.7休息）", "figure":"Circle", "color":"white", "Executor":"admin", "x":0,"y":0,"end_time":-741.1, "finished":8,"time_end":"2023-05-03 17:36:15", "content":"今天测试动态抓取的角度的正负号问题，重新画图，解几何题，已经解决。 下午测试动态抓取 赵晗的文档交接 讨论关于动态抓取的改进意见 "},{ "key": "807", "text": "2023-5-4 周四 (大周，5.6上班，5.7休息）", "figure":"Circle", "color":"white", "Executor":"admin", "x":0,"y":0,"end_time":-740.5, "finished":8,"time_end":"2023-05-04 09:04:54", "content":"研究torchstudio，想办法把2D模型数据都整合进去，方便测试 测试赵晗的代码，测试pth转onnx 动态抓取稳定性测试 S_Calculate_X_By_Time增加x的下限x_min，如果x太小就等一段时间，再发送 S_Calculate3增加法向量的四个范围参数 测试mask rcnn 模型的加载,安装detectron2以及c++编译工具,现在已经可以初步导出onnx模型，明天测试onnx模型 "},{ "key": "808", "text": "2023-5-5 周五 (大周，5.6上班，5.7休息）", "figure":"Circle", "color":"white", "Executor":"admin", "x":0,"y":0,"end_time":-739.5, "finished":8,"time_end":"2023-05-05 08:48:16", "content":"讨论顺丰笼车的方案 测试C#加载ONNX,已经可以加载 分析onnx输出结果，可以输出图像分类信息，不过是cpu版本，比较慢 代码的模式修改界面（客户界面单独找人开发），和低代码方式测试整合 测试无序抓取，码垛，无序抓取的盒子太破，有些盒子无法识别 安装cuda cudnn，用GPU加速onnx模型计算，提示加载dll错误，可能版本还是不对，明天折腾这个"},{ "key": "809", "text": "2023-5-6 周六 (大周，5.6上班，5.7休息）", "figure":"Circle", "color":"white", "Executor":"admin", "x":0,"y":0,"end_time":-738.4, "finished":8,"time_end":"2023-05-06 10:53:58", "content":"VR6增加模板文件自定义功能，和老高的界面文件整合测试。可以让用户用非代码的自定义界面。vr6增加一些配置选项和开关。 和老高，单工电话面试一个做算法的开发人员 测试一下图像分割服务的训练，测试docker镜像制作 测试安装cuda其他版本，测试onnx的GPU加速 50% "},{ "key": "810", "text": "2023-5-8 周一 (小周）", "figure":"Circle", "color":"white", "Executor":"admin", "x":0,"y":0,"end_time":-736.4, "finished":6,"time_end":"2023-05-08 10:31:22", "content":"测试安装cuda其他版本，测试onnx的GPU加速，现在已经可以加速，不过还没有dock版本快。 早上开机械臂，配合参观，拍照，测试无序抓取和码垛 整合老高的界面，现在基本上可以用了 查找动态抓取内存泄漏问题，安装dotMemory,跟踪内存泄漏问题，主要是相机泄漏，已经联系图样协助 50% onnx的识别和原先识别，有点偏差，正在查找问题 10% "},{ "key": "811", "text": "2023-5-9 周二 (小周）", "figure":"Circle", "color":"white", "Executor":"admin", "x":0,"y":0,"end_time":-735.4, "finished":8,"time_end":"2023-05-09 11:40:12", "content":"早上有人参观，开机械臂，测试无序抓取和码垛，无序抓取的包裹太少，可以购买一些，需要采集更多图片，增加识别的稳定性 VR6增加了显示风格的选择，可以自定义显示界面，用户只需要在Frms下建立子目录即可定制特殊的界面（比如用传统的编程方式） 解决相机模块内存泄漏问题，先注释所有代码，观察是否泄漏，逐步放开模块查找泄漏的函数。泄漏问题基本上解决，后面可以继续测试是否还有其他地方泄漏"},{ "key": "813", "text": "2023-5-10、 周三 (小周）", "figure":"Circle", "color":"white", "Executor":"admin", "x":0,"y":0,"end_time":-734.5, "finished":8,"time_end":"2023-05-10 08:43:33", "content":"采集码垛的新图片，不同颜色纹理的 S_Run_Once模块增加时间限制，这段时间内不再运行 修改tcp断开事件的bug，参考老高的代码 码垛测试，小车运行完毕后自动启动bug修改 S_Console_Show的bug修改，日志3现在可以用了 测试动态抓取，把部分日志切换到日志3，方便监控 测试低代码，FTP低代码目录和文件单独分开展示，可以打开本地程序 S_ListView_Event模块增加双击事件"},{ "key": "814", "text": "2023-5-11 周四 (小周）", "figure":"Circle", "color":"white", "Executor":"admin", "x":0,"y":0,"end_time":-733.5, "finished":8,"time_end":"2023-05-11 09:05:29", "content":"开发打标签的json处理工具,自动修改图片路径，过滤imageData数据 vr6最新版本重新部署到码垛和无序抓取中测试（修改了一些测试bug） 新码垛模型训练 新码垛模型部署,测试，紫色的包裹还是没法识别，需要再次训练后测试 调整训练代码，加载上次训练的结果继续训练模型，test目录也增加了一些图片，再次训练完毕再测试"},{ "key": "815", "text": "2023-5-12 周五 (小周,这周改成大周了）", "figure":"Circle", "color":"white", "Executor":"admin", "x":0,"y":0,"end_time":-732.5, "finished":8,"time_end":"2023-05-12 08:42:03", "content":"S_RGB_Save增加key_save字段，用来存储保存的文件名，S_File_Delete增加file字段。低代码增加删除图片按钮，如果识别不了，用户可以删除掉 采集红色的图片100多张 界面VR6页面使用的积木搜索有问题,已经修改 ui增加dock rank用来排序，dock的时候排序用。ui控件显示dock_rank,panel显示key。方便ui创建 panel_map增加key_parent用来找对应的panel，不用标题，key_parent显示出来。 训练新的码垛模型，现在可以识别红色，紫色包裹 部署新的vr6到码垛机器人和无序抓取"},{ "key": "816", "text": "VR6神经网络", "figure":"Circle", "color":"#aaffaa", "Executor":"", "x":0,"y":0,"end_time":-732.3, "finished":0,"time_end":"2023-05-12 14:11:38", "content":"cnn训练一个自动计算抓取点的算法"},{ "key": "817", "text": "自动化", "figure":"Circle", "color":"#ffffaa", "Executor":"", "x":0,"y":0,"end_time":-732.3, "finished":0,"time_end":"2023-05-12 14:14:24", "content":"ssh模块测试，测试自动重启服务 "},{ "key": "818", "text": "2023-5-15 周一 (小周）", "figure":"Circle", "color":"white", "Executor":"admin", "x":0,"y":0,"end_time":-729.5, "finished":8,"time_end":"2023-05-15 08:51:25", "content":"把单工的图片加入到训练集，重新生成图片集，重新训练。重新部署新的模型到码垛电脑 测试码垛彩色盒子的混码，切割可以用，没问题了 UI编辑，增加菜单工具栏，菜单Item。增加菜单事件。 S_Palletizing增加key_save变量，保存盒子放置信息，增加S_Draw_Put_Map模块，绘制码垛的放置地图信息 编译新的vr6到码垛机器上测试 面试两个算法的工程师"},{ "key": "820", "text": "2023-5-16 周二 (小周）", "figure":"Circle", "color":"white", "Executor":"admin", "x":0,"y":0,"end_time":-728.5, "finished":8,"time_end":"2023-05-16 08:43:58", "content":"AES加密模块S_AES_Encrypt增加保存变量，去掉存储文件 早上测试码垛和无序抓取 修改web cmd用websocket控制linux服务器（自动训练MaskRCNN用），现在已经可以在web上训练分割模型 重构低代码标定工具（dock_rank调整），加入距离计算功能 增加S_Calculate_Distance模块，计算两点距离 下午部分时间开机械臂，顾客参观。 改进放置地图的位置和颜色，现在不是正矩形，更加准确 测试VR6搭建神经网络，GAN, 先测试pytorch例子 10%"},{ "key": "822", "text": "2023-5-17 周三 (小周）", "figure":"Circle", "color":"white", "Executor":"admin", "x":0,"y":0,"end_time":-727.5, "finished":8,"time_end":"2023-05-17 08:56:09", "content":"测试低代码ssh模块，测试自动登录linux服务器，执行命令 增加S_SSH_Event模块，可以接收ssh事件 更新dll_ssh类库文件，修改S_SSH模块 VR6属性编辑。修改参数中有引号没有转义的bug PM13-14下午客户参观，开机械臂 增加S_SSH_Command模块，发送ssh命令 增加执行cmd命令的模块 S_Run_Cmd 模块 增加S_Cmd_Add模块，添加命令行命令，比如docker的命令，各种安装等 增加S_Open_Select模块，打开资源管理器，选择某个文件"},{ "key": "823", "text": "2023-5-18 周四 (小周)", "figure":"Circle", "color":"white", "Executor":"admin", "x":0,"y":0,"end_time":-726.4, "finished":8,"time_end":"2023-05-18 10:29:50", "content":"计划： 开发pytorch的一些模块，可以做简单的神经网络训练 实际： ide_mod.php，制作模块分类管理页面。神经网络模块单独放到一个分类去管理，把神经网络模块都改成N_开头，便于识别 老的模块做了一些分类 神经网络模块放到单独目录，为以后在线生成模块做准备，在线直接生成模块，可以更好的扩展新模块 VR6 下载文件的地方增强功能，可以自动判断不同的模块，到不同目录 S_Code_Save模块增加一些功能，比如类名自定义，文件头等 做python代码生成的低代码工具，测试pytorch生成的代码，打开，运行 增加S_Run_Cmd_One，可以打开shell看到执行过程 现在低代码可以训练简单的神经网络了"},{ "key": "825", "text": "2023-5-19 周五(小周)", "figure":"Circle", "color":"white", "Executor":"admin", "x":0,"y":0,"end_time":-725.5, "finished":8,"time_end":"2023-05-19 08:39:05", "content":"计划： pytorch的模块输入维度和输出维度检查，自动匹配调整 实际： VR6增加NodeNN，增加shape_in,shape_out属性，用来自动检查维度的时候用 VR6增加自动计算shape_out VR6生成代码的时候，自动关联检查神经网络节点，并且计算shape_in,shape_out 13:30太赫兹有关的一个会议 现在最基本的神经网络层已经支持自动检查输入，输出的shape VR6的ui和逻辑 xxx.ui,xxx.json 文件名都一样，不需要设置，这样ui也可以直接编译 讨论关于软件部门效率问题"},{ "key": "826", "text": "2023-5-20 周六(小周)", "figure":"Circle", "color":"white", "Executor":"admin", "x":0,"y":0,"end_time":-724.5, "finished":8,"time_end":"2023-05-20 08:42:44", "content":"计划： VR6低代码生成简单GAN模型，借此完善增加一些数据的读取和训练模块 实际： 早上到下午2点，培训，关于公司价值，岗位，公司问题的讨论。我觉得更多应该是流程制度，工具方面改善，毕竟人性都是喜欢懒，安逸，低能量状态。 14-16,第二季度的生日会 测试dcgan神经网络，可以训练（今天杂事太多。其中模块的抽取要放到下周了） "},{ "key": "827", "text": "2023-5-22 周一(大周)", "figure":"Circle", "color":"white", "Executor":"admin", "x":0,"y":0,"end_time":-722.5, "finished":8,"time_end":"2023-05-22 09:16:43", "content":"计划： 提取GAN模型些数据的读取和训练模块到VR6 询问一下太赫兹产品的价格和性能 相机安装好后，采图测试一下 实际： VR6界面增加打开UI按钮，自动切换到UI，增加打开逻辑按钮，自动从UI切换到逻辑 http://www.bosontech.com.cn/Products/ino.html 他们只提供设备，大概要20-30w一套，他们说成品一般要70w左右，是第三方开发的 http://www.eachwave.com/Product/983406434.html 这家一个客服说物流上用不了，穿透性很弱。另一个说有一个设备50w，一秒采集5K，线性的，256个点，0.5mm精度，只能看物体轮廓 增加N_ConvTranspose2d模块，转置卷积层 list_module搜索下划线搜索的bug修改 增加N_BatchNorm2d模块，规范化层 增加N_Tanh模块 相机可以采图了 测试上面增加的模块，生成Generator类 计算N_ConvTranspose2d，等多个层的输出shape，一些参数修改为支持表达式，方便输入数学式子 增加 N_Model_Save 模块，保存模型 训练50回，明天早上看看效果"},{ "key": "828", "text": "2023-5-23 周二(大周)", "figure":"Circle", "color":"white", "Executor":"admin", "x":0,"y":0,"end_time":-721.5, "finished":8,"time_end":"2023-05-23 09:06:33", "content":"计划： 解决dcgan不收敛的问题，收敛后又发散的问题，测试改进版的WGAN，把用到的模块抽象为低代码模块 中通机械臂那边配合测试 实际： vr6神经网络的模块的category没有读取到的bug修改 NN神经网络模块增加key_code参数，支持生成多个序列的代码，这样可以更加方便生成复杂的pytorch代码 vr6的ui编辑key_ui属性，没有找到ui文件的bug修改 增加N_LeakyReLU模块 模块N_Conv改成N_Conv2D，和pytorch兼容 增加Sigmoid函数层模块 日志模块用老高的sqlite模块，重构所有相关代码 测试wgan神经网络，训练wgan神经网络，可以收敛，不过这个训练时间很长，下班可以看到一点效果，头像还不是很清晰 "},{ "key": "829", "text": "2023-5-24 周三（大周）", "figure":"Circle", "color":"white", "Executor":"admin", "x":0,"y":0,"end_time":-720.5, "finished":8,"time_end":"2023-05-24 08:47:01", "content":"计划： WGAN神经网络一些模块bug修改，增加参数等 重构日志显示有关的模块，支持每天或每小时一个文件 实际： 重构日志显示有关的模块，支持每天或每小时一个文件 WGAN神经网络去掉一些模块，重新训练，现在新的收敛速度比较快 测试新的VR6，部署到无序和码垛机器人电脑 增加N_InstanceNorm2d函数层模块 维度检查那增加几个新添加的图层模块，调整N_Conv2D输出shape的bug。 WGAN基本上可以看到头像，不过还有点模糊，测试vr6代码生成已经差别多了，后面再找更复杂的神经网络来测试"},{ "key": "830", "text": "2023-5-25 周四（大周）", "figure":"Circle", "color":"white", "Executor":"admin", "x":0,"y":0,"end_time":-719.5, "finished":8,"time_end":"2023-05-25 09:16:26", "content":"计划： 增加一个子图的概念，就是一把一堆积木，转化成单个积木，类似子函数概念，主要用在复杂神经网络的搭建，有些神经网络就有几十层，用简单积木搭建非常繁琐 实际： 测试用分组来定义子图的节点 resNet作为子图的测试神经网络 把流程控制的模块都重命名，S_Call改成F_Call,S_If该成F_If,...,增加F子模块目录，增加Draw子目录，相关模块用D_开头，修改服务器的模块名称 模块的参数增加Code字段，这样可以把一些json存储进去，比如默认是选择一些默认值，下拉框信息，这样方便用户选择，修改对应的web和数据库 配合现场中通分拣的动态抓取的标定和测试 增加F_Def模块，用来定义子图模块 实现F_Def的定义和显示基本参数的功能 "},{ "key": "831", "text": "2023-5-26 周五（大周）", "figure":"Circle", "color":"white", "Executor":"admin", "x":0,"y":0,"end_time":-718.5, "finished":8,"time_end":"2023-05-26 09:09:47", "content":"计划： 解决图像分割docker启动错误问题，dock镜像生成方式，或者用非docker的方式来启动server 实际： 配置中通动态抓取测试，调整角度，修改模块 安装flask，测试server，低代码做一个测试图片分割的程序 2D分割算法，不用docker已经正常。后面要折腾环境安装配置的问题 无序抓取服务器部署分割服务器需要的环境，cuda版本不兼容， 明天加班解决剩余问题。 "},{ "key": "832", "text": "2023-5-27 周六 加班 (大周)", "figure":"Circle", "color":"white", "Executor":"admin", "x":0,"y":0,"end_time":-717.5, "finished":8,"time_end":"2023-05-27 09:24:36", "content":"计划： 解决cuda版本问题 实际： 测试安装torchstudio不同版本，楼下torchstudio只能用cpu版本 vr6默认工具栏组件升级 测试安装anaconda安装cuda，d2安装比较慢，下载安装包特别慢，容易中断 修改VR6的显示风格，index3.html风格(黑色的，不对齐的，带网格的) 测试ResNet，用F_Def模块测试子图，先把大致主要框架画出来。 "},{ "key": "833", "text": "2023-5-29 周一 (小周)", "figure":"Circle", "color":"white", "Executor":"admin", "x":0,"y":0,"end_time":-715.5, "finished":8,"time_end":"2023-05-29 09:13:52", "content":"计划： 无序抓取升级到最新版本，所有的模块都要升级同步一下 整理一下detectron2的安装视频，测试 实际： 升级无序抓取的低代码程序的所有模块，用最新版本vr6测试一下 S_Box_To_Center增加参数，过滤掉大框以外的物体 升级动态抓取的低代码程序到最新版本，用到的模块都手工升级 码垛上模仿视频，测试一下detectron2的环境，最后安装成功，现在可以脱离docker使用 vr6,模板index3.html 增加打开自动升级功能，把原先老的模块升级到新的模块 码垛服务器，测试最新的vr6版本 vr6参数编辑里web页面增加了下拉框的选择 "},{ "key": "834", "text": "2023-5-30 周二 (小周)", "figure":"Circle", "color":"white", "Executor":"admin", "x":0,"y":0,"end_time":-714.5, "finished":8,"time_end":"2023-05-30 08:53:43", "content":"计划： 统一现在神经网络pytorch和普通py模块代码生成方式 实际： 今天装修比较吵，浪费一些时间 用最简单的cnn为例子，测试新的py模块。 完善python的类C_Vars 检查内存泄漏问题，修改了摄像头模块，基本解决 模块增加一个forward选项，如果forward=1,代表这个模块是一个函数，生成快速计算代码，比如，模块是函数或者神经网络模块，这样可以提升计算速度，这样内部调度的时间也可以省略，低代码效率就不会比普通程序慢。 (完成比例50%)"},{ "key": "835", "text": "2023-5-31 周三（小周）", "figure":"Circle", "color":"white", "Executor":"admin", "x":0,"y":0,"end_time":-713.5, "finished":8,"time_end":"2023-05-31 08:41:23", "content":"计划： 完善模块forward选项 实际： 数据库增加相应字段，编辑模块修改，读取模块修改 vr6增加运行python按钮，自动打开cmd，自动运行生成的程序 vr6属性编辑增加forward开关 vr6积木属性编辑，切换类型支持下拉框，自动读取数据文件 vr6的python模板代码修改，支持简单的forward 用最简单的分类神经网络，测试修改Forward模块 forward基本上已经可以组成网络了，不过兼容性还不是特别好，明天换一种方式测试一下 "},{ "key": "836", "text": "2023-6-1 周四 小周", "figure":"Circle", "color":"white", "Executor":"admin", "x":0,"y":0,"end_time":-712.5, "finished":8,"time_end":"2023-06-01 09:05:10", "content":"计划： 低代码生成模型，注册参数测试，看看是否有问题。测试register_parameter函数的用法和实际训练效果 实际： 修改NN网络代码为动态注册属性，这样动态生成的神经网络就会自动注册训练参数 整理代码，清除无用的，生成简单cnn，抽取有用的模块到低代码。 增加N_View模块，用低代码重新生成最新的cnn网络，然后测试。 配合调试中通的动态抓取，远程调试速度很慢，展厅需要搭建一个类似的 现在已经可以用新的方式搭建，训练简单CNN神经网络"},{ "key": "837", "text": "2023-6-2 周五 小周", "figure":"Circle", "color":"white", "Executor":"admin", "x":0,"y":0,"end_time":-711.5, "finished":6,"time_end":"2023-06-02 09:07:40", "content":"计划： 开发，测试神经网络保存，训练，加载模块 实际： 增加模型加载模块，模型训练模块，模型保存模块，测试这些python模块 vr6支持不同的python文件互相调用，增加python路径设置,python文件支持class名称设置 vr6增加S_Import模块（python）可以引入用户自定义类型 实现python版本的C_Vars类,C_Container类，测试相关的例子 晚上回复专利文档（自动标定）的审核人员的提问。 "},{ "key": "838", "text": "2023-6-3 周六 小周", "figure":"Circle", "color":"white", "Executor":"admin", "x":0,"y":0,"end_time":-710.5, "finished":8,"time_end":"2023-06-03 08:44:08", "content":"计划： 测试低代码版本的神经网络的训练，预测模块，测试更复杂的神经网络的加载 实际： 解决不同space低代码中Finished完成标志的设置冲突问题 python版本的C_Var类修改 安装，测试vs code来调试python 测试python的QT模块 新建了一个git仓库，把版本升级到7，原先仓库部分文件太大，无法push 加载模型，使用模型预测，增加s_model_evaluate模块 模块之间间隔时间 现在可以用S_Var_Set模块可以设置了，可以把间隔时间设置大一些，把空余时间让给其他线程 "},{ "key": "839", "text": "2023-6-5 周一 大周", "figure":"Circle", "color":"white", "Executor":"admin", "x":0,"y":0,"end_time":-708.5, "finished":8,"time_end":"2023-06-05 08:48:11", "content":"计划： 更新动态抓取的低代码版本，测试设置不同的sleep时间 vr7新模式下，测试GAN或其他更复杂的神经网络 实际： 部署新的vr7到动态抓取，测试sleep时间 新模式的python低代码搭建测试wgan 增加N_BatchNorm2d的python模块 增加N_InstanceNorm2d的python模块 wgan调用低代码生成的generator和discriminator。 码垛层与层之间速度优化，流程梳理"},{ "key": "840", "text": "2023-6-6 周二 大周", "figure":"Circle", "color":"white", "Executor":"admin", "x":0,"y":0,"end_time":-707.6, "finished":8,"time_end":"2023-06-06 05:42:29", "content":"计划： 解决码垛新算法，每一层，第一个抓取的位置问题 实际： 随机混码需要解决的问题 http://s2.funnyai.com/test/1173.html 需要一个更好讨论和解决问题的工具 http://s2.funnyai.com/test/1174.html 给所有节点都增加一个tts属性，这样可以调试的时候用。自动语音播放调试信息 解决码垛新算法，每一层，第一个抓取的位置问题"},{ "key": "841", "text": "2023-6-7 周三 大周", "figure":"Circle", "color":"white", "Executor":"admin", "x":0,"y":0,"end_time":-706.5, "finished":8,"time_end":"2023-06-07 08:47:35", "content":"计划： 更新一下动态抓取的低代码平台 测试复杂神经网络的搭建 实际： 增加一个循环模块(F_Loop模块)，方便构造复杂的神经网络（代码生成还不支持） 测试一下码垛和小车衔接处程序 协助专利文档修改 动态抓取的低代码平台更新 VR7低代码平台，python代码的生成方式支持F_Def，支持子图 (50%) "},{ "key": "842", "text": "2023-6-8 周四 大周", "figure":"Circle", "color":"white", "Executor":"admin", "x":0,"y":0,"end_time":-705.5, "finished":8,"time_end":"2023-06-08 08:42:35", "content":"计划： VR7低代码平台，python代码的生成方式支持F_Def，支持子图 (剩下50%) 实际： 测试F_Def的代码生成 增加Start_DIY,End_DIY,Start_Loop,End_Loop虚拟节点 子图代码生成功能已经基本实现，后面要测试更复杂的网络才能找到bug或问题 给一些模块写使用说明文件： S_Camera，S_RGB_Get, S_Cloud_Get "},{ "key": "843", "text": "2023-6-9 周五 大周", "figure":"Circle", "color":"white", "Executor":"admin", "x":0,"y":0,"end_time":-704.5, "finished":6,"time_end":"2023-06-09 10:04:56", "content":"计划： 测试银牛摄像头 实际： 安装银牛摄像头驱动等 安装vs2019.测试银牛c++，编译有些问题 测试银牛摄像头，python程序读取摄像头图片有错误。和银牛的开发人员联系，测试相机 银牛python版本可以读取图片和点云数据 做一个单独tcp协议的显示图片程序，放到动态抓取测试 做一个单独显示的exe程序 增加一个S_TCP_Client_Send_Pic模块，用于图片发送 "},{ "key": "844", "text": "2023-6-12 周一 小周", "figure":"Circle", "color":"white", "Executor":"admin", "x":0,"y":0,"end_time":-701.6, "finished":8,"time_end":"2023-06-12 07:56:48", "content":"计划： 测试多层嵌套的子图模块 实际： 测试子图的代码生成，bug修改 支持F_Loop的代码生成功能 节点增加一个call_parent属性，便于找到模块调用者，以及调用者的上级，。。。 增加N_Copy模块（直接复制，不变换） 增加N_Add 模块（张量做加法） 申请intel开发套件 给部分模块增加in0,in1,in2的Port，这个接口，既是流程关系，又是数据接口,原先的in=in0。调整vr6的代码，适应这个新的特性 生成代码的支持in0，in1，。。。 讨论水管的拍摄，抓取，精度要求"},{ "key": "845", "text": "2023-6-13 周二 小周", "figure":"Circle", "color":"white", "Executor":"admin", "x":0,"y":0,"end_time":-700.5, "finished":8,"time_end":"2023-06-13 08:54:08", "content":"计划： 测试多层嵌套的代码生成，bug等问题 实际： 测试多层嵌套的代码生成bug修改 N_Add模块的输入节点设置bug修改 in0，in1，...Port支持全激活模式，颜色变成淡红色。 测试生成onnx，循环，子图嵌套还有bug，明天还要继续测试。 "},{ "key": "846", "text": "2023-6-14 周三 小周", "figure":"Circle", "color":"white", "Executor":"admin", "x":0,"y":0,"end_time":-699.5, "finished":8,"time_end":"2023-06-14 10:11:46", "content":"计划： 生成onnx的bug修改 实际： 画一下思路图，重新生成F_Loop代码。测试 低代码可以生成resNet34 解决batchnormal2d导出问题，训练模式就可以导出了 可以导出onnx N_Max_Pool2d增加一个参数 F_Loop节点bug修改 "},{ "key": "847", "text": "2023-6-15 周四 小周", "figure":"Circle", "color":"white", "Executor":"admin", "x":0,"y":0,"end_time":-698.3, "finished":8,"time_end":"2023-06-15 12:56:34", "content":"计划： 做hk摄像头的拍照模块 实际： 上午系统坏了安装windows，vs2022. 恢复vr7的开发环境。nuget安装包。。。 讨论关于中通机械臂项目的一些问题 下载hk的驱动，整合一个拍照模块 增加S_Camera_HK模块，增加C_Camera_HK模块，控制海康摄像头 增加S_Camera_HK_Close 模块 "},{ "key": "848", "text": "最近", "figure":"Circle", "color":"#ddddff", "Executor":"admin", "x":0,"y":0,"end_time":-698.2, "finished":0,"time_end":"2023-06-15 15:24:58", "content":"银牛的相机.net6版本 bitmapsource问题 银牛的放到无序抓取测试 "},{ "key": "849", "text": "2023-6-16 周五 小周", "figure":"Circle", "color":"white", "Executor":"admin", "x":0,"y":0,"end_time":-697.5, "finished":8,"time_end":"2023-06-16 08:59:56", "content":"计划： 测试hk摄像头的拍照模块，以及低代码有关的，打包发给客户 实际： 生成代码的回车问题修改，生成代码没有exe名称自动提示 测试HK拍照模块，关闭退出自动关闭摄像头服务 海康相机初始化功能分离出来。增加S_Camera_HK_Start模块 低代码，增加曝光，增益设置 增加S_Camera_HK_Exposure_Time模块，设置hk相机曝光时间 增加 S_Camera_HK_Gain 模块，设置hk相机增益 低代码hk相机照片采集的程序已经完成。后面让小周安装测试一下。没问题就可以发给客户。 写集装箱的算法流程图 写模块的文档:E_Form_Load,E_Button_Event 修改vr7的启动程序方式，编译方式，避免了中文乱码问题"},{ "key": "851", "text": "神经网络有关", "figure":"Circle", "color":"#ddddff", "Executor":"", "x":0,"y":0,"end_time":-697.1, "finished":0,"time_end":"2023-06-16 17:42:25", "content":"增加c#调用onnx模块 DIY节点的shape检查问题 把训练模块中的数据加载模块分离出来，增加s_model_data_read模块 训练和启动server的参数也放到低代码里面 WGAN神经网络一些模块bug修改，增加参数等 神经网络模块，可以显示有关函数图像说明文字 神经网络在线生成模块，做专门一个生成页面"},{ "key": "852", "text": "2023-6-17 周六 小周", "figure":"Circle", "color":"white", "Executor":"admin", "x":0,"y":0,"end_time":-696.5, "finished":8,"time_end":"2023-06-17 09:32:14", "content":"计划： 测试低代码搭建RetinaNet网络 实际： 增加N_Interpolate模块，插值模块，图像上下采样用 用低代码搭建RetinaNet网络，这个网络是resNet+FRN 的组合 VR7增加宏功能，方便设置变量 增加单个节点的shape检查功能 "},{ "key": "854", "text": "2023-6-19 周一 （大周，端午节休息，周日上班）", "figure":"Circle", "color":"white", "Executor":"admin", "x":0,"y":0,"end_time":-694.5, "finished":8,"time_end":"2023-06-19 10:16:49", "content":"计划： 做一个凸起来的盒子点云，分析一下点云特征，看看是否能过滤掉 实际： 采集凸起来的盒子点云数据 S_Collision模块增加两个参数 增加S_Filter_Uneven模块，过滤不平的抓取面 修改D_Draw_Outline的参数，直接读取List<C_Data>,这样可以把过滤的原因读取到，绘图的时候，同时绘制过滤的盒子(颜色是黄色） 最新的vr7部署到无序抓取测试，基本上可以过滤不平的包裹了，具体参数需要更多测试。由于点云本身误差较大，平面拍摄出来就是凹凸不平的，这个参数设置就需要实际调整。 同步楼下的修改到vr7，重新打包，让小周发布到动态抓取 测试银牛的摄像头，不过c#程序运行有错误，设置了环境变量还是不行。后面继续和这个开发人员沟通。明天让他远程看看 "},{ "key": "855", "text": "2023-6-20 周二 （大周，端午节休息，周日上班）", "figure":"Circle", "color":"white", "Executor":"admin", "x":0,"y":0,"end_time":-693.5, "finished":8,"time_end":"2023-06-20 09:15:23", "content":"计划： 动态抓取bug修改 pytorch代码生成bug修改 实际： 增加N_Add_Tuple模块，组合多个tensor为tuple 测试低代码RetinaNet的特征金字塔，修改节点连接生成代码的bug 修改网站的bug，new_class.php,新建项目的bug 写模块使用说明：S_Var_Set模块，F_Next模块 测试银牛相机，可以获取rgb和深度图，不过拍了几分钟，就不能拍摄了，还有bug。摄像头内部参数暂时还不知道如何读取"},{ "key": "856", "text": "2023-6-21 周三 （大周，端午节休息，周日上班）", "figure":"Circle", "color":"white", "Executor":"admin", "x":0,"y":0,"end_time":-692.5, "finished":8,"time_end":"2023-06-21 08:51:19", "content":"计划： 找银牛的人测试相机，读取这个相机内参 实际： vr7参数查看，如果没有帮助文件，提示改为开发中 读取摄像头内部参数，后面计算深度图到点云的转化有用 测试了相机，还是有读取错误，错误代码发送给银牛工程师，她今天再医院陪家人手术。简单的看了一些，剩下的没法联调 模块管理页面增加介绍链接查看 写模块使用说明： S_RGB_Split模块，S_Cloud_Split模块，S_Cloud_Save模块， S_Camera_HK模块，S_Camera_HK_Start模块，S_RGB_Get_HK模块 F_Next_If_Contain模块，F_Call模块 花洒的照片孔的位置旋转，底座也不固定，用坐标的方式无法实现，要再确认一下是否用这个方法 "},{ "key": "858", "text": "2023-6-21 周日 （大周，端午节休息，周日上班）", "figure":"Circle", "color":"white", "Executor":"admin", "x":0,"y":0,"end_time":-688.5, "finished":8,"time_end":"2023-06-25 09:08:43", "content":"计划： 低代码，测试调用数组子空间函数 做花洒孔洞分割的程序 实际： 银牛工程师说，银牛的摄像头要周二解决，暂时没法用 切换工具栏菜单放到工具栏 F_Call_Space 增加 key_array变量，用来调用数组 增加S_String_Convert模块 低代码，测试调用数组子空间函数 增加S_Convert_To_String模块，类型转换为string 增加S_List_Add模块，S_Read_To_List模块，S_Save_List模块 低代码，开发花洒图片分割程序，最基本功能已经完成，可以标定孔的位置，可以把孔圈出来，可以切割成单独图片，不会覆盖已有文件。低代码平台已经发送给他们。 "},{ "key": "859", "text": "2023-6-26 周一 （小周）", "figure":"Circle", "color":"white", "Executor":"admin", "x":0,"y":0,"end_time":-687.5, "finished":8,"time_end":"2023-06-26 09:03:03", "content":"计划： 开发vr7自动教学功能，可以定义教程 实际： vr7增加显示隐藏表格功能 vr7显示功能调整，把模块分类放到页面去实现 vr7增加教学功能，可以给入门的用户自动教学 教花洒他们那边安装，使用vr7 vr7增加一个教学导航窗口，可以实现图文并茂的教程。后面还可以给教程增加语言"},{ "key": "860", "text": "2023-6-27 周二 （小周）", "figure":"Circle", "color":"white", "Executor":"admin", "x":0,"y":0,"end_time":-686.5, "finished":8,"time_end":"2023-06-27 08:58:19", "content":"计划： 开发一些vr7入门教程 实际： 完善，第一个教程，制作一个最简单的界面和逻辑 vr7找了几个人测试，发现一些安装问题和ui新建问题。 修改ui保存为普通逻辑的bug，新的版本已经打包发布 程序尽量不要安装在c盘，否则也要用管理员权限打开，会比较麻烦。 创建模块组件的时候，如果名称相同自动改名 银牛c#那个程序,银牛的工程师正在查看解决，暂时还没解决，已经让她解决后通知我 做第二个vr7的入门教程：做一个简单的加法计算器。 "},{ "key": "861", "text": "2023-6-28 周三 （小周）", "figure":"Circle", "color":"white", "Executor":"admin", "x":0,"y":0,"end_time":-685.5, "finished":8,"time_end":"2023-06-28 09:55:41", "content":"计划： 优化节点与节点之间的执行速度 实际： 节点增加快速模式，init的时候调用init_setting即可 S_Var_Set增加类型，支持double类型 S_Math_Add默认改为double类型，加快计算速度 优化速度，只有一个输出的节点，的Next就不要判断了。加速模式就直接执行下一个节点。 S_TextBox_Show支持显示数字变量 测试python的QT界面 vr7最新版本测试，安装到无序抓取和码垛的电脑上测试 编译的时候编码可以用户设置，（不同机器编码不一样，中文会乱码） 低代码做浏览器的一个教程 下午16:30-18:00开会讨论机械臂的问题 "},{ "key": "862", "text": "2023-6-29 周四 （小周）", "figure":"Circle", "color":"white", "Executor":"admin", "x":0,"y":0,"end_time":-684.5, "finished":8,"time_end":"2023-06-29 09:05:54", "content":"计划： 增加日志表的个数 做一些教程 实际： 低代码做一个快捷启动的教程 日志增加到10个，log_index可以切换 增加Python，cmd.exe 互动模块 S_Cmd,S_Cmd_Send,E_Cmd_Event 点击生成，编译，都自动保存 S_Textbox_Show模块增加一个mode，可以append run_sub 都增加了try，方便查看错误，next直接传递小火车参数 协助花洒那边测试两个低代码程序，hk相机可以拍照了 修改内核Train的传递机制，一个节点可以同时传递不同的Train 去楼下展厅测试一下vr7最新版本，有一些bug "},{ "key": "863", "text": "2023-6-30 周五（小周）", "figure":"Circle", "color":"white", "Executor":"admin", "x":0,"y":0,"end_time":-683.5, "finished":8,"time_end":"2023-06-30 09:10:45", "content":"计划： 花洒发回去 测试vr7新版本，码垛 实际： 把花洒发回去，宁波余姚市低塘街道芦城村庙后桥13号华助智能科技 邹佳伟 13685700840 增加E_Textbox_Event模块，文本框按键事件 vr7：映射组件，key_parent没有设置对，会自动报错 vr7 单步执行增加运行x步的功能 做一个启动分割服务器的低代码程序 bug修改：“编译后的程序，启动有点慢，显示正在加载...” 测试vr7新版本，无序抓取,码垛，如果有多个输入，train_from要设置好。 vr7的属性编辑修改train_from的bug vr7新版本，码垛已经可以抓取，修改了一些模块的bug vr7空文档的时候，按钮点击增加错误提示 "},{ "key": "878", "text": "2023-7-1 周六（小周）", "figure":"Circle", "color":"white", "Executor":"admin", "x":0,"y":0,"end_time":-682.4, "finished":8,"time_end":"2023-07-01 10:27:03", "content":"计划： 测试vr7新版本，无序抓取测试 实际： S_Calculate1模块变成两个出口，没有可抓取面的时候是False出口 测试vr7新版本，无序抓取测试，bug主要是train_from没有设置导致的问题。 银牛老版本测试：https://ftp.inuchip.com/?u=43zM&p=QZpp 还是有错误，已经发给对方开发人员,周一让她远程看看 vr7新版本，无序抓取测试，码垛测试，发布 低代码加上plink可以连linux服务器，以后训练什么都可以用低代码做个界面 vr7编译的编码设置做到选项里 协助花洒那边的人使用软件 协助小周查看动态抓取低代码流程问题 把第一个图文教程，变成视频"},{ "key": "882", "text": "2023-7-3 周一（大周）", "figure":"Circle", "color":"white", "Executor":"admin", "x":0,"y":0,"end_time":-680.5, "finished":8,"time_end":"2023-07-03 09:23:10", "content":"计划： 制作vr7的教学视频 实际： 点击弹出消息的视频，进行微调，字体，显示位置，语音等。 增加path_pic，默认图片地址，这样大部分符合规范的图片就不需要设置图片地址 vr7图片和视频教程：制作一个命令行工具 花洒那边教他们切割图片 因牛今天给了个例子可以连续跑不会报错，后面有空整合到低代码中，以及无序抓取 做第二个教学视频，制作一个命令行工具 16-17点讨论关于申请补贴的文档 "},{ "key": "883", "text": "2023-7-4 周二 （大周）", "figure":"Circle", "color":"white", "Executor":"admin", "x":0,"y":0,"end_time":-679.5, "finished":8,"time_end":"2023-07-04 09:01:38", "content":"计划： 查找中通动态抓取问题 制作vr7视频 实际: 图片保存模块增加自动创建目录功能 drawoutline增加一个不需要C_Data的版本 D_Draw_Outline2 模块，兼容老的 10-11开机械臂测试，客户参观 S_MP3改成可以播放任意文件mp3文件 动态抓取调试 提供政府补贴项目申请需要的图片，低代码平台图片，点云分割图片 码垛,无序的修改同步上来 增加一个 S_Filter_Length_Min_Max 模块 过滤太大或太小的 整合银牛相机的点云采集功能, BitmapFrame 就这个类 .net 6好像不支持。opencl需要用.net 6.0。已经反馈给银牛的开发人员。 制作一些低代码测试脚本，读取天气信息，明天可以变成一个教程。"},{ "key": "884", "text": "2023-7-5 周三 （大周）", "figure":"Circle", "color":"white", "Executor":"admin", "x":0,"y":0,"end_time":-678.5, "finished":8,"time_end":"2023-07-05 08:52:26", "content":"计划： 协助调试中通动态抓取问题 制作vr7视频 实际: vr7增加历史文件功能，修改错误，可以随时恢复 保存图片模块的@用时间来替换，这样不会重复 协助测试中通动态抓取机械臂 增加E_Web_Event模块，响应web窗口的事件 改进vr7参数设置窗口，ui控件可以直接选择 vr7模块新建的时候可以直接关联ui对象 vr7教程：自动播报天气 的教程脚本 50% 开会，卸货机器人 17:31-18:25 "},{ "key": "885", "text": "2023-7-6 周四（大周）", "figure":"Circle", "color":"white", "Executor":"admin", "x":0,"y":0,"end_time":-677.5, "finished":8,"time_end":"2023-07-06 09:59:54", "content":"计划： 协助调试中通动态抓取问题 制作vr7视频 实际: 协助调试中通动态抓取问题 加速模式下的if节点，如果没有false节点会出错，这个bug已经修改 无序抓取测试，单工机械臂收到123自动重新开始 vr7教程：自动播报天气 的教程脚本 100% 无序抓取测试过滤最大最小模块 不同原因过滤的显示不同的字母，A代表角度过滤，C代表碰撞过滤，U代表不平过滤，S代表大小过滤 vr7视频教程：自动播报天气。"},{ "key": "886", "text": "2023-7-7 周五（大周）", "figure":"Circle", "color":"white", "Executor":"admin", "x":0,"y":0,"end_time":-676.5, "finished":8,"time_end":"2023-07-07 09:13:17", "content":"计划： 协助调试中通动态抓取问题 制作vr7视频 实际: 发布vr7到最新版本到动态抓取机器 查看中通的机械臂抓取视频，分析抓取的准确率和问题 中通动态抓取，发送数据的时候增加x，y过滤 自动填写一些参数，比如S_Cmd_Send,自动生成下拉列表，可以选择S_Cmd模块。属性的UI控件，关联模块也可以选择。 vr7新版本安装到无序抓取，机械臂的电脑测试 增加变量列表（查看，新建变量），原先改为变量关系 "},{ "key": "887", "text": "2023-7-10 周一（小周）", "figure":"Circle", "color":"white", "Executor":"admin", "x":0,"y":0,"end_time":-673.5, "finished":6,"time_end":"2023-07-10 09:00:09", "content":"计划： 协助调试中通动态抓取问题 改进vr7的调试功能 实际: 日志增加日志发生的节点信息，便于跟踪，重构大部分代码 测试新版本vr7，无序抓取测试，暂时没发现问题 调整ini模块，方便统计 模块增加Time_id方便统计过滤原因，过滤原因输出到ini文件，统计 robot7改为自动更新 vr7增加注释模块，似便条，可以写思路或提醒 调试界面显示TrainID，节点类型 调试节点可以复制出来，显示到流程图里 vr7最新版本，无序抓取再次测试。 "},{ "key": "888", "text": "2023-7-11 周二（小周）", "figure":"Circle", "color":"white", "Executor":"admin", "x":0,"y":0,"end_time":-672.5, "finished":8,"time_end":"2023-07-11 09:25:35", "content":"计划： 协助调试中通动态抓取问题 改进vr7的调试功能 测试SAM模型，看是否可以引入提高打标签速度 实际: 测试安装SAM模型，python调用测试，图片切割测试,SAM模型可以使用，切割效果还不错，后面打算引入标签分割里，提高人工打标签的速度 协助调试中通动态抓取问题 花洒的模型让小周训练了，后面可能要做一个自动检测的低代码工具 开发SAM_LabelMe的界面框架(打标签的时候，用SAM先分割，减少人工工作量)，可以读取图片，绘制切割框(暂时还不能保存读取) "},{ "key": "889", "text": "2023-7-12 周三（小周）", "figure":"Circle", "color":"white", "Executor":"admin", "x":0,"y":0,"end_time":-671.5, "finished":6,"time_end":"2023-07-12 09:28:17", "content":"计划： 协助调试中通动态抓取问题 开发SAM Label打标签系统，SAM模型改成web服务，测试两个系统连接 实际: vr7模块重构，web和通信有关模块都放到web目录，改成W_开头，文件有关模块都放到File目录，改成File_开头， UI有关模块都放到UI目录，改成U_开头， 字符串有关模块都放到String目录，改成String_开头 点云有关模块都放到Cloud目录，改成C_开头 更新vr7读取文件的升级模块，自动升级模块类型 修改重构后的服务器的模块数据 子模块设置分离出来，每个低代码文件增加项目目录。以后每个项目可以单独一个目录，编译的时候不会覆盖 属性编辑窗口bug修改，combox有个过滤选项对自定义数据有错误 图片http post发送到SAM测试 SAM Label测试图片发送到SAM "},{ "key": "890", "text": "2023-7-13 周四（小周）", "figure":"Circle", "color":"white", "Executor":"admin", "x":0,"y":0,"end_time":-670.5, "finished":8,"time_end":"2023-07-13 10:02:29", "content":"计划： 协助调试中通动态抓取问题 SAM把mask转化为labelme格式，方便用户自动打标签 实际: 测试轮廓线转换为多边形算法 现在可以自动把mask转化为打标签的多边形 现在可以把mask转化为labelme的json格式 写了个python程序，用SAM模型，现在可以批量自动化打标签了，一个小时大概150-200个图片 先打1000张，这些数据需要人工确认一下，因为，金属反光里的盒子，盒子的面单，胶带这些没有用的也打了。 "},{ "key": "891", "text": "2023.1-7.14 总结", "figure":"Circle", "color":"white", "Executor":"admin", "x":0,"y":0,"end_time":-669.5, "finished":0,"time_end":"2023-07-14 09:11:57", "content":"增加了低代码码垛有关的模块，可以用低代码实现码垛程序 增加了低代码动态抓取有关的模块，可以用低代码实现动态抓取程序 低代码支持集装箱，码垛自动算法 低代码增加变量容器的概念，可以减少变量的个数 低代码增加子空间的概念，可以类似子函数一样调用其他模块 低代码支持定义子图模块，可以把复杂的逻辑用一个积木代替 低代码支持opencl加速模块，可以加速各种计算，比如，神经网络 低代码支持搭建pytorch神经网络，支持shape检查 低代码支持自动图文教学功能，方便初级用户学习 "},{ "key": "892", "text": "2023-7-14 周五（小周）", "figure":"Circle", "color":"white", "Executor":"admin", "x":0,"y":0,"end_time":-669.5, "finished":6,"time_end":"2023-07-14 10:05:15", "content":"写上半年低代码工作总结 参考hr文件，写一个1分钟演讲文稿 每个项目增加一个独立目录，相关文件从模板库里复制出来，增加创建项目的文件自动复制功能。这样以后每个低代码项目都有独立目录，不需要一直覆盖了 调整编译，代码生成，配合上面独立目录的要求 vr7变量变成选择列表，增加新变量放到变量管理里面 VR7 python 版本分离出来，单独作为一个项目，因为python很多东西不一样 协助解决，Calculate3角度设置那可以设置不对称的，x轴方向。 测试python调用c#程序 最新的vr7发到无序抓取测试。 中通现场网络不好，有时候没有了，影响测试"},{ "key": "893", "text": "发言稿", "figure":"Circle", "color":"#ffffdd", "Executor":"", "x":0,"y":0,"end_time":-669.4, "finished":0,"time_end":"2023-07-14 10:30:22", "content":"幸运，领导同事支持： 感谢公司颁奖给我，我感到很幸运。在此感谢公司领导和同事的支持。正是大家创造的这个环境环境，我们算法团队才有了更多表现的机会。 团队配合： 这个奖项不但是对我的个人肯定，更是对我们算法团队的认可和鼓励。团队同事的互相配合是我们攻克技术难关，不断创新的源泉。 创新和专利： 公司一直注重创新的文化的建设以及专利的申请。希望更多同事，努力创新，为公司创造更多发明和专利。 轻松有效率： 让生产更加轻松有效率一直是公司的口号，我们公司是赋能快递物流企业公司的，是给这类公司增加效率，带去更加智能，轻松的生产力。当然我也希望公司也会引入或开发更多智能工具,提高每个人效率，也让咱每个员工的工作也更加轻松，更有效率。 "},{ "key": "894", "text": "vr7 python", "figure":"Circle", "color":"#ffffdd", "Executor":"", "x":0,"y":0,"end_time":-669.2, "finished":0,"time_end":"2023-07-14 15:27:09", "content":"vr7py 测试模型加载训练 SAM，自动打分割框用低代码来实现 训练一个自动分类工具，识别不同包裹，箱子，这样SAM就有用处了 "},{ "key": "895", "text": "2023-7-15 周六（小周）", "figure":"Circle", "color":"white", "Executor":"admin", "x":0,"y":0,"end_time":-668.5, "finished":8,"time_end":"2023-07-15 08:53:24", "content":"码垛有关的变量，没有设置变量类型，统一增加变量类型 变量选择那增加变量类型过滤，以及类型显示 模块参数编辑，管理，显示页面调整 下午开会 "},{ "key": "896", "text": "2023-7-17 周一（大周）", "figure":"Circle", "color":"white", "Executor":"admin", "x":0,"y":0,"end_time":-666.5, "finished":8,"time_end":"2023-07-17 09:20:16", "content":"变量列表bug修改，有一些变量没读取出来，读取顺序错误bug修改 修改exe_name读取错误的bug，解决方案和项目名称和exe_name保持一致 vr7最新版本，码垛测试 项目属性设置，制作了一个教学视频 修改，测试 vr7 python版本的项目复制，增加toast提醒，进度条提醒，python目录设置不一样的目录 vr7 python用html作为ui,后台是python，自动生成python的html的ui界面 30% （这个生成函数比较麻烦，先做简单版本的，大概2-3天才能完成，这样以后构建python的测试程序就可以快速创建界面了） "},{ "key": "897", "text": "2023-7-18 周二（大周）", "figure":"Circle", "color":"white", "Executor":"admin", "x":0,"y":0,"end_time":-665.5, "finished":8,"time_end":"2023-07-18 10:06:53", "content":"vr7python版本 ui_key没找到bug修改 vr7python版本 ui可以生成简单html，web页面可以和python互动了。 vr7python测试用低代码写一个多边形图形切割程序 vr7python增加Imag_Mask模块，增加U_Picture_Show模块 vr7python增加File_Read_Txt模块，File_Read_Masks模块 vr7python实现F_Call_Space模块python版本 50% 17-18点，专利申请人员的算法介绍会议 "},{ "key": "898", "text": "2023-7-19 周三（大周）", "figure":"Circle", "color":"white", "Executor":"admin", "x":0,"y":0,"end_time":-664.5, "finished":8,"time_end":"2023-07-19 09:07:51", "content":"F_Call_Space python版本bug修改 测试vr7python代码生成，以及F_Call_Space的bug 查看花洒的训练模型，统计一下不同样本的错误率。发现训练样本内准去率大概88%，验证样本大概70%，说明验证样本代表性不足，要联系用户，增加样本，同时要把一些打标签有问题的纠正一下。 vr7python对模块中@开头的属性，直接修改为读取内存变量 vr7python增加Img_Save模块，String_Replace模块 vr7python模块更新，代码生成增加进度条和语音提示 图像分割框数组用F_Call_Space来处理，分割图片为小图片，F_Call_Space增加变量映射功能：map属性 用vr7python做了个批量图片切割软件，把上次无法切割的图片自动分割成每个物品，下次可以用这个图片收集分类信息，有了分类信息，就不需要人工打包裹边框了。 "},{ "key": "899", "text": "2023-7-20 周四（大周）", "figure":"Circle", "color":"white", "Executor":"admin", "x":0,"y":0,"end_time":-663.5, "finished":8,"time_end":"2023-07-20 09:01:55", "content":"大图片已经分割成小图片，找人打标签，后面就可以训练一个分类器，用在自动打包裹边框上 vr7模块数据更新，vr7复制文件，文件不存在增加语音，消息提示 把袋子和盒子分开过滤，C_Data增加label字段用来存储包裹类型，增加包裹类型的判断模块，更新相关的模块 S_Var_Set增加 @对象@属性 的读取方式，方便读取标签数据 新版本vr7放到无序抓取测试，修改了一些bug 用vr7python升级原先的NN模块（增加了一些参数）,测试模型预测模块py_model_evaluate，修改了一些图片加载的bug，rgba到rgb转换 "},{ "key": "901", "text": "2023-7-21 周五（大周）", "figure":"Circle", "color":"white", "Executor":"admin", "x":0,"y":0,"end_time":-662.5, "finished":8,"time_end":"2023-07-21 09:00:52", "content":"测试训练模块py_model_train,py_model_save，py_model_evaluate等基础模块 和王老师讨论了关于关于中通动态机械臂的主要问题和解决方案,现在主要矛盾还是打标签人手不足。 增加Img_Size_Filter模块，过滤太大太小图片 增加File_Move，python模块，将太大图片移动到其他目录 做一个python低代码程序，自动过滤太大图片 做一个c#低代码程序，方便打分类标签，点击按钮自动移动到子目录 增加File_Move，C#模块 做了一个图片分成n个zip的工具，打分类标签用 序列号注册工具更新了一下 把压缩工具的功能提取到File_Zip_Path模块，以后可以复用。 "},{ "key": "902", "text": "2023-7-24 周一（小周）", "figure":"Circle", "color":"white", "Executor":"admin", "x":0,"y":0,"end_time":-659.5, "finished":6,"time_end":"2023-07-24 09:12:00", "content":"S_Set_Rect 设置矩形模块 增加C_Filter_Position_Angle模块，范围和角度一起过滤 讨论10台机械臂的方案，提速问题 S_Calculate3模块增加统计过滤功能 增加S_Read_Count模块，读取C_Count的个数到字符串变量 花洒的图片增加旋转数据， 训练花洒的分类模型 增加Img_DataSet模块，Img_Transforms模块 "},{ "key": "903", "text": "2023-7-25 周二（小周）", "figure":"Circle", "color":"white", "Executor":"admin", "x":0,"y":0,"end_time":-658.5, "finished":8,"time_end":"2023-07-25 09:22:10", "content":"C_Filter_Position_Angle 模块bug修改，原先没法用逻辑or串联，现在可以了，方便用户设置多个区域，同时筛选不同角度。协助小周部署设置最新版本低低代码程序（各种统计） vr7py增加Img_Rotate模块，旋转图片模块，增加Img_Read模块,String_Format模块 修改vr7py代码生成的bug 用vr7py测试了一下低代码功能，(图片批量旋转) 测试图片分类工具打标签1000张 互相依赖的节点可以下拉列表选择，比如S_Cmd_Run模块里可以选择S_Cmd节点 S_Cmd_Run模块调整为引用S_Cmd模块，去掉key_save "},{ "key": "904", "text": "2023-7-26 周三 (小周)", "figure":"Circle", "color":"white", "Executor":"admin", "x":0,"y":0,"end_time":-657.5, "finished":8,"time_end":"2023-07-26 08:52:34", "content":"调用子空间的模块，子空间名称可以下拉框选择 动态抓取，排序改成先抓高的，大的，近的，用加权分数来做排序 错误提醒，有的node是子模块的，自动切换到相应页面。 vr7读取mods修改，生成子模块错误bug修改 新版本vr7放到展厅无序抓取测试 vr7py 增加类库管理，自动安装 pip install xxx "},{ "key": "905", "text": "2023-7-27 周四（小周）", "figure":"Circle", "color":"white", "Executor":"admin", "x":0,"y":0,"end_time":-656.5, "finished":8,"time_end":"2023-07-27 09:41:30", "content":"无序抓取，用上次计算结果模块合并到计算模块里。 修改无序抓取的低代码程序（bug修改） 修改动态抓取的计算过滤程序，协助测试动态抓取 测试无序抓取模块,修改一些模块错误，现在还有问题，明天要继续测试。50% "},{ "key": "906", "text": "2023-7-28 周五 (小周)", "figure":"Circle", "color":"white", "Executor":"admin", "x":0,"y":0,"end_time":-655.4, "finished":8,"time_end":"2023-07-28 11:33:49", "content":"测试无序抓取，修改相关模块，给一些模块增加False节点，方便调试，查看错误 做一个hk相机的程序，拍照小纽扣 同步最新的vr7到机械臂，测试，楼下的无序抓取基本上已经正常 纽扣识别，拍照，训练二分类模型，可以收敛。 协助小周测试动态抓取，修改低代码，增加一些统计模块"},{ "key": "907", "text": "2023-7-29 周六 (小周)", "figure":"Circle", "color":"white", "Executor":"admin", "x":0,"y":0,"end_time":-654.5, "finished":8,"time_end":"2023-07-29 10:02:17", "content":"vr7增加放大，缩小视图按钮，方便向日葵等不支持滚轮的远程控制软件 动态抓取计算增加3个参数，这样抓取中心可以低代码里设置坐标 增加U_TextBox_Password_Char模块，设置文本框为密码框 vr7可以设置ui文件，默认和json文件相同文件名 体积测量部署低代码, dws是win7，没法运行vr7 vr7增加W_FTP_Download模块，可以批量下载文件 增加U_List_View_To_List模块，从ListView里读取文件路径到List<string> vr7低代码ftp工具增加域名账号，控制sftp批量下载图片 "},{ "key": "908", "text": "2023-7-31 周一 (大周)", "figure":"Circle", "color":"white", "Executor":"admin", "x":0,"y":0,"end_time":-652.5, "finished":8,"time_end":"2023-07-31 09:53:05", "content":"D_Draw_Rect支持C_Rect变量key_rect,可以直接读取矩形对象，方便绘制多个位置区域 增加W_FTP_Upload模块，批量上传文件，用在训练图片上传上。 测试批量上传图片模块 协助小周部署 位置角度过滤 模块 图片显示，绘制模块，把参数放接口上，方便设置 测试无序抓取的过滤矩形模块，bug修改 "},{ "key": "909", "text": "2023-8-1 周二 (大周)", "figure":"Circle", "color":"white", "Executor":"admin", "x":0,"y":0,"end_time":-651.5, "finished":8,"time_end":"2023-08-01 09:04:11", "content":"vr7数据接口连多个模块的时候有错误，bug修改 升级标定程序，读取底面，体积测量，标定底面用 增加S_Read_RotatedRect模块，修改C_RotatedRect类的保存属性，方便输出矩形的width,height,角度 增加C_Cloud_Rotate模块，旋转点云数据，这个是为了计算盒子的长和宽，用中位数来计算，会更加准确 写计算体积的低代码程序，测试点云采集，可以初步计算矩形的长和宽，后面用中位数的方法提高精度 测试体积测量程序，标定皮带面，采集一些点云数据，旋转盒子，采集，用cloud compare分析，查看 增加C_Cloud_Height用中位数计算高度模块，C_Cloud_Width用中位数计算宽度"},{ "key": "910", "text": "2023-8-2 周三 (大周)", "figure":"Circle", "color":"white", "Executor":"admin", "x":0,"y":0,"end_time":-651.5, "finished":8,"time_end":"2023-08-01 09:04:45", "content":"体积测量程序加上光电触发信号，E_TCP_Callback模块支持十六进制的信号对比 现在可以动态测量体积。大概处理时间为0.61秒。如果需要优化速度，可以让相机和底面垂直等可以进一步提高速度 增加E_TCP_Callback2这个模块用再W_TCP_Server_One 增加E_TCP_Connected，E_TCP_Connected2模块，给tcp_server增加连接事件 增加S_Beep模块，播放报警或提示音。用户可以自定义beep频率，时间，甚至可以播放简单的音乐。 S_Read_RotatedRect的bug修改。D_Draw_Rects可以同时绘制多个矩形 卸货机器人的任务依赖图：http://www.sndvision.cn/note/task_index.php?id=4202"},{ "key": "911", "text": "2023-8-3 周四 (大周)", "figure":"Circle", "color":"white", "Executor":"admin", "x":0,"y":0,"end_time":-650.5, "finished":8,"time_end":"2023-08-02 09:29:36", "content":"日志bug修改，原先只写到1，2，3，改成1-10，10个表 增加E_TCP_DisConnected,E_TCP_DisConnected2事件模块 协助测试中通合肥机械臂的动态抓取 协助专利文件修改 最新版本vr7，测试无序抓取 指导小徐看SAM模型 S_Camera增加time_min字段,限制拍照最短时间 vr7增加账号登录，和web文件ID关联，可以自动发布到web或web下载"},{ "key": "942", "text": "2023-8-4 周五 (大周)", "figure":"Circle", "color":"white", "Executor":"admin", "x":0,"y":0,"end_time":-648.4, "finished":8,"time_end":"2023-08-04 11:51:09", "content":"教小徐打盒子，包裹标签 9:30-10:30 展厅开机械臂 测试vr7代码同步到web和下载web代码功能 协助中通动态抓取测试，修改S_Calculate_X_By_Time，记录下过滤的原因到文件，方便调试。 抓取顺序调整，box排前面，优先抓取 修改自动打边框标签程序，过滤太大，太小的边框，过滤上下皮带外面的边框，测试效果 "},{ "key": "943", "text": "2023-8-7 周一 (小周)", "figure":"Circle", "color":"white", "Executor":"admin", "x":0,"y":0,"end_time":-645.5, "finished":8,"time_end":"2023-08-07 09:37:57", "content":"给小徐跑一些自动打标签的数据，提高人工打标签速度 协助测试中通动态抓取，现在吸盘感觉还是容易丢货，走到一半，掉下来，可能是包裹不平，或者找更好吸盘 测试银牛相机，测试.net6程序，BitmapSource这个类还有问题,正在找周工解决。 参数编辑窗口重构，自己来实现文本框等各种类型，方便自己控制，比如，属性的文本框填写，可以有几个候选，方便用户，快速输入 参数下拉列表改成多列的，方便用户查看类型等 大致规划了卸货机器人的开发计划，每个任务大概1，2天开发时间，如果有意外发生，估计会延期 "},{ "key": "944", "text": "2023-8-8 周二 (小周)", "figure":"Circle", "color":"white", "Executor":"admin", "x":0,"y":0,"end_time":-644.5, "finished":8,"time_end":"2023-08-08 09:33:15", "content":"简单任务管理系统，任务完成时间图形化设置，任务依赖关系自动计算开始时间 增加S_Math_Calculate，数学计算模块 增加C#包管理工具，用户勾选相应组件即可使用，并且自动加入项目配置文件里，编译的时候自动安装 vr7做一个视频教程的测试程序BMI计算器，下次做视频用 下午去安川机械臂工厂参观讨论机械臂改进方案 "},{ "key": "945", "text": "2023-8-9 周三 (小周)", "figure":"Circle", "color":"white", "Executor":"admin", "x":0,"y":0,"end_time":-643.5, "finished":8,"time_end":"2023-08-09 08:43:21", "content":"协助测试中通机械臂，那边电脑出问题，下午17点多，修复了。可能是系统更新的bug 类库管理器，自动显示已经安装的，可以同时选择多个类库，同时安装 vr7视频教程 如何制作一个BMI计算器 测试了一下，可以把滚筒模型自动拉长一倍，下次可以做一个低代码的模块，自动操作模型数据，方便自动化调整一些简单模型 重构Common_Robot2，去掉图样相机的东西，方便整合其他相机，比如hk相机 修改照相机，绘图等模块，适应新版本的Common_Robot2(没有图样的相机类型数据，为了适应更多相机) vr7部署到无序抓取测试，测试摄像头 "},{ "key": "946", "text": "2023-8-10 周四 (小周)", "figure":"Circle", "color":"white", "Executor":"admin", "x":0,"y":0,"end_time":-642.4, "finished":8,"time_end":"2023-08-10 11:13:09", "content":"测试hk相机和新版本vr7的兼容性，修改不兼容的代码 讨论关于中通无序抓取的各种问题原因和解决方案 讨论关于卸货机器人相机的安装 hk相机dll加载问题，debug时候无法运行，有多个dll版本等问题 vr7生成代码的时候自动生成包的引用，这样不安装vs2022也会自动下载 和银牛工程师远程，测试相机，他们SDK是framework的版本，要开发.net6要提需求，需要一段时间，他们说看看framework到.net6看看能否迁移的方法。 "},{ "key": "947", "text": "2023-8-11 周五 (小周)", "figure":"Circle", "color":"white", "Executor":"admin", "x":0,"y":0,"end_time":-641.5, "finished":8,"time_end":"2023-08-11 10:10:58", "content":"修改点云数据保存模块，支持@，时间编号 拟合平面的中心移动到中位数附近 协助小周测试，调整中通机械臂低代码，比如绘制矩形，矩形框调整等 生成的时候会有Group.cs文件，bug修改。vr7生成代码的时候，用不到的模块不复制过去 计算模块商用需要授权，找了一个替代品。统一了python和c#的图片显示模块 参数修改里文本框宽度增加，方便输入，调整显示格式 微软Nuget代码库有问题，有些模块更新了就不支持.net6了，比如webview2，HtmlAgilityPack等，后来找了替换的类库才搞定，以后低代码平台如果要好用，可能还要把常用的类库建立起来，放自己服务器 "},{ "key": "948", "text": "2023-8-12 周六 (小周)", "figure":"Circle", "color":"white", "Executor":"admin", "x":0,"y":0,"end_time":-640.5, "finished":8,"time_end":"2023-08-12 08:34:30", "content":"增加文件打开模块U_File_Dialog，比如，打开文件，或保存文件需要用 类名称多了个空格造成生成代码没有自动复制的bug修改 最新的vr7打包，部署到卸货机器人测试，测试卸货的拍照 源码同步到阿里云github上 参数设置对话框，增加一个checkbox类型 增加每个字段的简要说明字段，用户设置参数的时候，可以点击帮助按钮查看"},{ "key": "949", "text": "快程序", "figure":"Circle", "color":"#ffdddd", "Executor":"", "x":0,"y":0,"end_time":-640.2, "finished":0,"time_end":"2023-08-12 16:50:32", "content":"！！快程序模板整理：最小的一个无序抓取程序 快程序：最小的一个无序抓取程序 快程序：最小ftp(模板) 快程序：最小一个D3D 快程序：标定系统，标定单个摄像头 快程序：读取摄像头ID(模板) 快程序：图片加密(模板) 快程序：做一个机械臂轴位置配置系统，配置不同机械臂的轴和臂长度。比如安川的，发那科的 ！vr7控制转换为coco格式 ！vr7控制训练模型 训练的脚本，图像转换等都用低代码来控制，这样任何人都可以训练模型 ！！低代码模拟机械臂，设置多个box，当作每个臂 "},{ "key": "950", "text": "2023-8-14 周一 (大周)", "figure":"Circle", "color":"white", "Executor":"admin", "x":0,"y":0,"end_time":-638.4, "finished":8,"time_end":"2023-08-14 10:40:15", "content":"协助测试中通机械臂，恢复到8.12的版本 D_Draw_Outline增加报错功能,D_Draw_Rects支持不同矩形不同颜色 S_Set_Rects可以同时设置多个矩形 php读取带空格的模块有错误，现在增加了强制过滤开头结尾空格 增加设置多个变量的参数类型，比如设置多个矩形,增加 one_line 文本框，只显示一行文本，测试字段帮助按钮，没有帮助信息的此按钮不显示。 辅导小徐用低代码+摄像头 hk相机现在可以直接运行，不会弹出dll，不知道什么原因，可能是电脑重启了之后，path混乱的bug消失了 vr7自动创建bak目录，生成代码增加提醒，如果没有复制模板文件就生成，自动提示用户打开项目属性..."},{ "key": "951", "text": "2023-8-15 周二 (大周)", "figure":"Circle", "color":"white", "Executor":"admin", "x":0,"y":0,"end_time":-637.5, "finished":8,"time_end":"2023-08-15 09:29:18", "content":"增加模块属性查看工具，可以查看模块设置的属性，方便调试 增加新模块S_Data_Label，原先反射读取属性速度太慢 vr7模块不覆盖的bug修改，vr7增加搜索tts字段，修改关联ui的时候自动修改节点名称，比如，点击xxx 调用子空间，如果不存在，自动提示 协助小周测试动态抓取，查找时间过长的bug 序列号检查浪费很多时间，打算只放在启动的地方 辅导小徐用低代码ssh登录到服务器，训练神经网络 做一个vr7教程模块，文字隐藏到图片，明天开始制作这个教程"},{ "key": "955", "text": "2023-8-16 周三 (大周)", "figure":"Circle", "color":"white", "Executor":"admin", "x":0,"y":0,"end_time":-636.5, "finished":8,"time_end":"2023-08-16 08:48:45", "content":"vr7增加新建项目功能，自动创建目录，逻辑文件和UI，省的用户操作 新建项目的时候可以选择模板文件，提高开发速度 包安装支持指定项目，测试prerelease模块安装 一些老的B_Data,B_File,XML,Token... 等类库翻译为.net core版本 统计抓偏问题统计，20/23=87% 都是x轴偏移造成。 测试分词全文索引模块，打算代替sqlite，存储日志，全文检索方便查找错误 "},{ "key": "957", "text": "2023-8-17 周四 (大周)", "figure":"Circle", "color":"white", "Executor":"admin", "x":0,"y":0,"end_time":-635.5, "finished":8,"time_end":"2023-08-17 09:41:20", "content":"计算坐标和欧拉角模块增加dx，dy。可以低代码设置平移位置 vr7默认模板bug修改，一些公式错误调整 更方便的自动功能：积木拖动到连线，自动把连线分成两段，增加节点。删除节点的时候自动把前后的连线合并 协助测试中通机械臂，过滤原因查找 S_Main1模块的过滤有关代码都去掉，以后放到计算过程，低代码程序控制。 测试xcad类库，用c#创建简单的一些solidworks对象，以后这个接口可以用在自动化创建图纸了。 "},{ "key": "958", "text": "2023-8-18 周五 (大周)", "figure":"Circle", "color":"white", "Executor":"admin", "x":0,"y":0,"end_time":-634.5, "finished":8,"time_end":"2023-08-18 09:17:54", "content":"增加类管理工具，一些类需要引入dll或第三方库才能使用，默认不导入这些类 面试李小林，他水平还可以，会作图，会c++，也会一些算法，深度学习那块稍微欠缺一些。 C_Cloud_Save模块bug修改，修改采集图片点云的低代码程序 修改全文索引的分词模块的bug 修改UI制作界面，增加ListView工具 增加dll类库管理器，用到的dll复制过去，不用的暂时不复制 增加SW_Poly_Extrude模块，直接创建多边形拉伸的几何体。 "},{ "key": "959", "text": "2023-8-21 周一 (小周)", "figure":"Circle", "color":"white", "Executor":"admin", "x":0,"y":0,"end_time":-631.5, "finished":8,"time_end":"2023-08-21 09:04:35", "content":"修改好的模块，vr7增加自动检查工具，提示用户同步回去。调用winMergeU 比较文件 S_Calculate3去掉角度过滤，现在用计算过程里面的过滤 增加String_To_Point，字符串转C_Point3D模块 增加SW_Extrude_Cut_Circle模块，给实体切割一个孔的模块 看机械臂的说明书，每个轴与轴的距离，后面计算六轴做准备 协助小周调试中通的动态无序抓取 "},{ "key": "960", "text": "2023-8-22 周二 (小周)", "figure":"Circle", "color":"white", "Executor":"admin", "x":0,"y":0,"end_time":-630.5, "finished":8,"time_end":"2023-08-22 08:44:27", "content":"测试新盒子的码垛算法200*200*300，200*200*350，200*200*400 2D集装箱（码垛）算法bug修改 vr7宏可以当做参数的全局变量，以后设置IP等会更加方便 低代码增加了3D绘图引擎，可以绘制简单的3D图形。 增加了D3D_Scene模块，D3D_Box模块，D3D_Render模块 vr7增加了扩展功能，扩展页面可以直接在当前打开文档执行js命令"},{ "key": "961", "text": "2023-8-23 周三 (小周)", "figure":"Circle", "color":"white", "Executor":"admin", "x":0,"y":0,"end_time":-629.5, "finished":8,"time_end":"2023-08-23 08:28:26", "content":"增加S_JArray_To_String模块，保存分割信息用 协助动态抓取升级到最新版本 工具栏增加3D分类，File_Save模块增加时间编号 文件复制的时候自动判断，是否要启动文件比较工具 增加S_JArray_Count，计算JArray数组大小 调整参数编辑窗口样式 3D绘图，增加D3D_Extrude模块，可以直接创建拉伸多面体。 增加D3D_Camera_Rotate模块，可以调整相机的角度"},{ "key": "962", "text": "2023-8-24 周四 (小周)", "figure":"Circle", "color":"white", "Executor":"admin", "x":0,"y":0,"end_time":-628.5, "finished":8,"time_end":"2023-08-24 08:37:13", "content":"增加String_To_JObject，String_To_JArray模块,方便字符串转换为JSON对象，绘制框图那可以用到 S_Camera模块增加读取摄像头ID，并直接输出到日志某个文件 修改D3D_Extrude的法向量错误 3D对象增加name_obj，放到字典里管理，方便后面修改3D对象属性 旋转3D对象模块D3D_Rotate 协助小周标定码垛相机和码垛机械臂,不过有个相机有问题，重启之后就连不上了。 "},{ "key": "963", "text": "2023-8-25 周五 (小周)", "figure":"Circle", "color":"white", "Executor":"admin", "x":0,"y":0,"end_time":-627.5, "finished":8,"time_end":"2023-08-25 08:43:50", "content":"参数修改对话框显示变量类型，显示模块类型 增加 D3D_List_Obj 模块，显示3D对象列表 增加 D3D_Read_Obj 模块，读取3D对象的位置角度信息 D3D_Box增加key_center属性，直接读取C_Point3D变量作为C中心坐标,旋转中心可以是C中心坐标。这个以后可以用来模拟机械臂的一些动作 码垛的低代码程序可以采图了，协助小周，设置卸货机器人采图程序 调整3个摄像头的角度，增加图片旋转模块S_Bitmap_Rotate "},{ "key": "964", "text": "2023-8-26 周六 (小周)", "figure":"Circle", "color":"white", "Executor":"admin", "x":0,"y":0,"end_time":-626.5, "finished":8,"time_end":"2023-08-26 09:20:47", "content":"测试旋转模块S_Bitmap_Rotate 变量类型 string 也做一下细分，比如代表角度的Group，代表坐标的Group，后台参数设置，增加Group这个字段。 测试低代码连PLC旋转相机底座 测试卸货机器人的相机拍摄 增加File_Zip,File_UnZip模块 修改激活机制，如果小火车没有设置，那么所有输入节点，必须在当前这个小火车上，并且已经运行。参考zip低代码程序，就知道原因 图像拼接没法用在我们这个卸货机器人上，需要有重叠区域，让相机选择视野"},{ "key": "965", "text": "2023-8-28 周一 (大周)", "figure":"Circle", "color":"white", "Executor":"admin", "x":0,"y":0,"end_time":-624.5, "finished":8,"time_end":"2023-08-28 10:19:35", "content":"辅助小周低代码搭建码垛 把原先老的事件都加上new Train （否则新激活机制会有问题） E_Textbox_Event的bug修改，S_Main2模块参数修改 安装最新版本vr7，测试码垛机器人点云分割，抓取 增加显示调试窗口模块U_Show_Debug,是否显示调试窗口，可以在项目属性里设置 W_Send_ARM_Estun等一些常用模块的Camera_Const转换为C_Camera_TuYang 码垛机器人 底面标定"},{ "key": "966", "text": "2023-8-29 周二 (大周)", "figure":"Circle", "color":"white", "Executor":"admin", "x":0,"y":0,"end_time":-623.5, "finished":8,"time_end":"2023-08-29 08:42:44", "content":"升级工具栏的模块文件 3D模块也放文件比较工具里 卸货机械臂手眼标定测试 用两个标定及文件，左45，右边32度，计算摄像头焦点位置。 计算下来，摄像头焦点z旋转的时候有11mm误差，这个可能是机械臂误差，点云误差，轴心误差累积产生的，暂时先采用单工的方法，把坐标按10度,20度，30度，。。。等，一个角度标定一个，变成死的角度。这样可以暂时不用研究和分析误差的原因 "},{ "key": "967", "text": "2023-8-30 周三 (大周)", "figure":"Circle", "color":"white", "Executor":"admin", "x":0,"y":0,"end_time":-622.5, "finished":8,"time_end":"2023-08-30 09:05:12", "content":"添加 D3D_Camera_SceneSize 模块。调整摄像头视野大小，滚轮可以缩放 测试码垛抓取，可以抓取，抓取地方稍微有些不平 测试卸货机器人抓取，点云可以采集的范围 协助卸货机器人测试，采图，制作箱子 分割框用轮廓线，不用外接矩形 "},{ "key": "968", "text": "2023-8-31 周四 (大周)", "figure":"Circle", "color":"white", "Executor":"admin", "x":0,"y":0,"end_time":-621.5, "finished":8,"time_end":"2023-08-31 08:26:19", "content":"增加S_Camera_Stop模块，可以关闭摄像头 代码生成的bug，一些默认的UI类和模块，比如S_LogBox加载。 增加S_Log_Path模块，可以设置日志目录，比原先模块更加简单，不用捆绑ui 更新S_Convert_Pic_Point_To_3D，E_Mouse_Event等模块的参数类型 快程序（低代码）：改进卸货机器人，可以同时标定两个相机，整合相机旋转控制进来 增加十进制转16进制的模块 S_To_Hex,S_From_Hex 模块 "},{ "key": "969", "text": "2023-9-1 周五 (大周)", "figure":"Circle", "color":"white", "Executor":"admin", "x":0,"y":0,"end_time":-620.5, "finished":8,"time_end":"2023-09-01 08:49:19", "content":"S_Var_Set 变量分组可以用户去自定义填写，这样string类型就可以设定不同含义，比如，摄像头ID，ip地址，文件名，。。。，选择变量的时候可以缩小范围，更方便选择. 调整S_Camera调整参数的变量分组 修改参数选择和变量列表，只罗列，变量分组相同的变量 部署最小版本vr7到楼下卸货机器人，测试 修改卸货机器人的低代码程序，测试卸货机器人的抓取动作，以及和机械臂程序的互动 同步目录增加Common\Data目录文件 修改W_TCP_Server_Send,W_TCP_Server_Send2的一些参数，C_Cloud_Split_OpenCL去掉bottom参数，I_TCP日志修改到Console... "},{ "key": "971", "text": "2023-9-2 周六 (大周) 加班", "figure":"Circle", "color":"white", "Executor":"admin", "x":0,"y":0,"end_time":-619.5, "finished":8,"time_end":"2023-09-02 09:25:39", "content":"vr7保存文件的时候，如果内容一样，没有修改，就不bak文件 var7变量名称和类型 增加变量搜索功能。 修改S_Main1模块，计算模块，点云分割模块，适应卸货机器人。 增加S_Calculate_Position_Angle2模块，位置和角度分开存储，不增加倍数 测试卸货机器人 S_Calculate_Six_From_Planet增加机器人旋转轴，坐标验算文件 所有模块都改成多线程，调度顺序bug修改"},{ "key": "972", "text": "2023-9-3 周日 (大周) 加班", "figure":"Circle", "color":"white", "Executor":"admin", "x":0,"y":0,"end_time":-618.4, "finished":6,"time_end":"2023-09-03 10:32:22", "content":"数学计算：根据坐标计算六轴角度，修改这个函数，把里面死的参数修改为读取C_Robot里面的参数(C_Robot要增加两个参数) 验算坐标和角度的转换关系。 模块执行改成异步的 增加S_New_Planet_Catch模块，新建抓取面 增加S_Calculate_Six_From_Planet2，根据抓取面计算六轴，第三轴=第三轴-第二轴 "},{ "key": "973", "text": "2023-9-4 周一 (小周)", "figure":"Circle", "color":"white", "Executor":"admin", "x":0,"y":0,"end_time":-617.5, "finished":8,"time_end":"2023-09-04 08:56:17", "content":"卸货机器人，测试顺序，从上到下，做从到右卸货 第六轴有错误，重新计算，现在已经暂时没问题 修改S_Main1模块 用中位数计算中心点，拟合平面的时候选择50mm半径的圆 计算点云的时候先投影到抓取面，过滤掉飞点 抓取面增加不同的排序算法，先x，再z，再y 增加模块同步到web上的功能。可以在线比较，获得最新版本 （完成 20%） "},{ "key": "974", "text": "2023-9-5 周二 (小周)", "figure":"Circle", "color":"white", "Executor":"admin", "x":0,"y":0,"end_time":-616.5, "finished":8,"time_end":"2023-09-05 08:47:00", "content":"重构代码，去掉非异步的所有sub_main调用，调整一些计算函数的位置，升级一些旧的模块 卸货机器人增加一个抓取面计算模块S_Calculate1B，这个计算模块会记住上次抓取位置和最左边的角度，如果不是最左边的，就会只抓相同x，z相同或更大的 修改卸货机器人的低代码程序，现在卸货机器人可以从左到右，自动拍照，自动抓取。暂时只用了下面的相机，另一个相机正在标定 修改S_To_Hex，S_Var_Set等模块bug 增加模块同步到web上的功能。可以在线比较，获得最新版本 （完成 40%）"},{ "key": "975", "text": "2023-9-6 周三 (小周)", "figure":"Circle", "color":"white", "Executor":"admin", "x":0,"y":0,"end_time":-615.5, "finished":8,"time_end":"2023-09-06 09:16:48", "content":"两个图片框都显示照相机图片的时候，鼠标事件有问题，这个暂时不会影响标定（相机分开标定），问题暂时记录，放后面解决 引入文件比较的组件，整合到vr7 (放web模块比较那个功能里) 完成比例 50% 增加模块同步到web上的功能。可以在线比较，获得最新版本 （完成 60%） S_Calculate1B增加参数，抓最左边的时候，只限制x，其他不限制 增加get_global，set_global的函数，这样js可以跨浏览器传输数据。 调试低代码卸货机械臂，现在可以自动切换到下面相机 "},{ "key": "976", "text": "2023-9-7 周四 (小周)", "figure":"Circle", "color":"white", "Executor":"admin", "x":0,"y":0,"end_time":-614.5, "finished":8,"time_end":"2023-09-07 09:21:14", "content":"读取抓取面的抓取点坐标增加参数，可以读取不同坐标下的各个点 引入文件比较的组件，整合到vr7 (放web模块比较那个功能里) 完成比例 100% 增加模块同步到web上的功能。可以在线比较，获得最新版本 （完成 100%）也可以直接上传模块到web 增加了一个全局变量初始化窗口设置功能，这样可以避免添加很多变量设置模块 优化代码生成速度，避免多次读取json文件 增加积木自动排序功能 增加File_Move_Bat模块，可以批量移动文件"},{ "key": "978", "text": "2023-9-8 周五 (小周)", "figure":"Circle", "color":"white", "Executor":"admin", "x":0,"y":0,"end_time":-613.5, "finished":8,"time_end":"2023-09-08 08:37:59", "content":"增加DIY临时代码模块，方便用户增加临时模块，直接贴代码即可。不需要初始化。 增加一些低代码的简单模板，方便初级用户 参数编辑那里，小火车变量，只显示这个模块之前的模块的变量 调整参数编辑界面，修改样式，变得更加紧凑一些 协助小周测试码垛低代码的抓取 反混淆gojs代码 (完成 10%)"},{ "key": "979", "text": "2023-9-9 周六 (小周)", "figure":"Circle", "color":"white", "Executor":"admin", "x":0,"y":0,"end_time":-612.5, "finished":8,"time_end":"2023-09-09 08:42:16", "content":"模块增加存储目录，对应文件ID，vr7更新的时候自动下载同步文件信息。方便模块的web同步（自动更新同步配置文件） 验证estun机械臂，xyz和角度的关系 增加W_Send_ARM_Estun2模块，这个模块是用点和角度来计算抓取，放置位置，而不是抓取面。 和单工讨论estun机械臂程序的大致流程，分两个，拆垛，码垛。 协助小周测试拆垛的一个位置 "},{ "key": "980", "text": "2023-9-10 周日 (小周)", "figure":"Circle", "color":"white", "Executor":"admin", "x":0,"y":0,"end_time":-611.5, "finished":8,"time_end":"2023-09-10 08:37:26", "content":"gojs反混淆 (15%) vr7隐藏工具栏的bug修改 S_Camera模块增加key_ids变量，可以存储摄像头ID列表（camera_id为空的时候，会读取全部摄像头ID） 协助小周做拆垛的快程序，两个低代码拆垛程序已经测试通过，可以运行 "},{ "key": "981", "text": "2023-9-11 周一 (大周)", "figure":"Circle", "color":"white", "Executor":"admin", "x":0,"y":0,"end_time":-610.5, "finished":8,"time_end":"2023-09-11 08:50:54", "content":"把一些模块的字段改成属性，这样可以在Debug窗口显示出来，方便调试。比如S_Camera,S_Calculate2。。。 增加dic_trains，把最近的几个小火车保存下来，调试窗口可以直接开始查询当前的小火车变量 卸货标定快程序单独提取出来 修改码垛模块算法，适应展会的需求，先实现分块的码垛算法 增加S_Estun_Angle_Four，S_Estun_Angle_Four2两个模块，计算estun的四个角度 测试码垛的抓取放置动作和机械臂程序。码垛数据好像必须8位，[]开头结尾 "},{ "key": "982", "text": "机械臂材料", "figure":"Circle", "color":"white", "Executor":"", "x":0,"y":0,"end_time":-610.4, "finished":0,"time_end":"2023-09-11 10:33:49", "content":"机械臂材料可以看看"},{ "key": "983", "text": "2023-9-12 周二 (大周)", "figure":"Circle", "color":"white", "Executor":"admin", "x":0,"y":0,"end_time":-609.5, "finished":8,"time_end":"2023-09-12 08:44:24", "content":"增加 String_From_Planet_Catch 模块，从抓取面提取箱子的长宽角度信息 增加String_To_List_String模块，读取List<string>类型 新建项目模板，包管理工具，类的引用的 ini都改成json，（否则有些机器，中文乱码）相关生成代码的部分也修改了 整理了一下快程序，模板，增加了更多模板例子 和顾杨介绍了一下低代码程序的使用。今天机械臂摄像头暂时都没法测试，只能看一些简单例子 修改码垛算法，暂时没法测试，今天相机支架更换，晚上才能标定好。 "},{ "key": "984", "text": "2023-9-13 周三 (大周)", "figure":"Circle", "color":"white", "Executor":"admin", "x":0,"y":0,"end_time":-608.5, "finished":8,"time_end":"2023-09-13 08:48:35", "content":"上午标定码垛，协助照片采集 修改卸货机器人的代码 更新vr7的临时模块，测试了码垛的抓取动作 码垛抓取，点云和RGB图没有对齐，修改代码，查找原因。 查了好几个小时，看上去像对齐问题，其实不是。原因找到了，部分模块相机参数设置成了另一个相机，以为是点云没对齐，实际上是相机不对了 卸货机械臂增加往上提的功能，S_Calculate_Six_From_Planet2 增加往上提的功能。 码垛算法今天来不及测试了，现在22点，明天早上测试。 "},{ "key": "985", "text": "2023-9-14 周四 (大周)", "figure":"Circle", "color":"white", "Executor":"admin", "x":0,"y":0,"end_time":-607.3, "finished":8,"time_end":"2023-09-14 13:01:01", "content":"测试码垛算法，修改码垛有关的各种相关模块 S_Camera增加动态切换2D，3D模块的功能（类似指针） 增加了F_Bridge和F_Bridge_Set模块，可以设置流程中断和连通 码垛算法，码垛近的一托的码垛已经基本测试通过"},{ "key": "986", "text": "2023-9-15 周五 (大周)", "figure":"Circle", "color":"white", "Executor":"admin", "x":0,"y":0,"end_time":-606.2, "finished":8,"time_end":"2023-09-15 15:46:23", "content":"修改Node日志打印方式，日志开关没有打开，一般日志就不打印，减少日志数量，便于查找问题。 修改测试码垛算法，自动切换托盘的码垛算法已经可以 整合两个拆垛算法为一个，切换的时候还有点问题，机械臂程序报警"},{ "key": "987", "text": "2023-9-16 周六（大周）加班", "figure":"Circle", "color":"white", "Executor":"admin", "x":0,"y":0,"end_time":-605.5, "finished":8,"time_end":"2023-09-16 09:07:42", "content":"m1.cs目录同步问题修改 修改pTrain.ran_step没有lock导致的一些错误 解决代码更新后，生成代码缺少新字段的问题。 增加C_Cloud_Transform模块，点云坐标变换模块 测试码垛和拆垛 做皮带上抓取点云计算低代码程序 "},{ "key": "988", "text": "2023-9-18 周一 (小周)", "figure":"Circle", "color":"white", "Executor":"admin", "x":0,"y":0,"end_time":-602.2, "finished":8,"time_end":"2023-09-19 16:56:52", "content":"今天主要去展会协助测试"},{ "key": "989", "text": "2023-9-19 周二 (小周)", "figure":"Circle", "color":"white", "Executor":"admin", "x":0,"y":0,"end_time":-602.2, "finished":8,"time_end":"2023-09-19 16:58:42", "content":"今天主要要去展会协助测试下午17点回到公司 和郭凯讨论了一下做一个标定尺，如何自动标定 VR7增加变量自动重构名功能 vr7变量列表增加排序功能，按名称或按类型，可以升降序排序 vr7类型增加中文解释，编译理解 "},{ "key": "990", "text": "2023-9-20 周三 (小周)", "figure":"Circle", "color":"white", "Executor":"admin", "x":0,"y":0,"end_time":-601.5, "finished":8,"time_end":"2023-09-20 08:41:46", "content":"增加Notification模块S_Tip 远程协助调试展会的低代码程序 临时代码模块生成代码的时候自动检查代码是否一样，否则提示用户同步到低代码里面 做一个可以移动单个像素标定点的低代码测试程序 添加S_New_Pic，新建空白图片模块 修改D3D例子的bug（部分模板升级） 测试OpenTK一些例子(用来渲染3D物体场景)"},{ "key": "991", "text": "2023-9-21 周四 (小周)", "figure":"Circle", "color":"white", "Executor":"admin", "x":0,"y":0,"end_time":-600.4, "finished":8,"time_end":"2023-09-21 10:29:39", "content":"S_OpenGL_Control模块中测试贴图，灯光。opengl4暂时无法整合 测试OpenGL4和OpenGL略微有区别 OpenGL4要在主线程运行，测试一些简单组件在OpenGL模式下运行 VR6项目属性增加OpenGL4的模式，以及显示console模式。 生成代码的地方支持OpenGL4模式（这个模式不能显示forms控件） "},{ "key": "992", "text": "2023-9-22 周五 (小周)", "figure":"Circle", "color":"white", "Executor":"admin", "x":0,"y":0,"end_time":-599.5, "finished":8,"time_end":"2023-09-22 09:58:05", "content":"全局变量管理，增加排序，增加备注功能，这样一些参数就不需要到积木里面设置了 测试，对比OpenGL4和WebGL的性能，整合的难易程度 学习opengl的贴图，着色，渲染原理 测试twgl库，这个比webgl用起来更简单容易一些"},{ "key": "993", "text": "2023-9-23 周六 (小周)", "figure":"Circle", "color":"white", "Executor":"admin", "x":0,"y":0,"end_time":-598.5, "finished":8,"time_end":"2023-09-23 09:56:21", "content":"研究浏览器增加拦截，修改请求，这样web请求可以修改为本地网页。避免搭建server。 已经搞明白拦截现在vr7的内容可以和web的内容更加无缝整合。 测试blender导出obj格式模型数据 测试webGL渲染加载的obj模型 了解opengl渲染，显卡工作机制"},{ "key": "994", "text": "2023-9-25 周一 （大周）", "figure":"Circle", "color":"white", "Executor":"admin", "x":0,"y":0,"end_time":-596.5, "finished":8,"time_end":"2023-09-25 09:22:05", "content":"测试webgl新模型渲染 渲染的时候增加摄像头的位置控制 测试加载多个obj模型文件 测试自定义obj文件，加载 更新卸货机器人的vr7 2D切割有问题，小周已经修改完毕 卸货机器人点云过滤bug修改，C_Data增加字段 下午发现一个坐标变换的bug，调试了一下，暂时没找到原因。明天早上修改这个bug "},{ "key": "995", "text": "2023-9-26 周二 （大周）", "figure":"Circle", "color":"white", "Executor":"admin", "x":0,"y":0,"end_time":-595.5, "finished":8,"time_end":"2023-09-26 08:39:55", "content":"webgl 鼠标旋转视角 卸货机器人，修改坐标变换的bug 协助小周，测试第二个相机卸货 做一个简单的模块定制工具，里面也是低代码（模块基本上是一个函数或运算）（现在有的程序模块太多，看起来不方便），先设计大致框架 30% "},{ "key": "996", "text": "2023-9-27 周三（大周）", "figure":"Circle", "color":"white", "Executor":"admin", "x":0,"y":0,"end_time":-594.4, "finished":8,"time_end":"2023-09-27 11:58:09", "content":"协助小周，测试第二个相机卸货 向下拍摄的相机的2D分割效果不行，采集了一些图片 做一个简单的模块定制工具，里面也是低代码（模块基本上是一个函数或运算）（现在有的程序模块太多，看起来不方便），先设计大致框架 60% 讨论关于码垛的一些改进 vr7增加了.function文件，可以打开函数设计文件 参数设置里面显示每个变量用到的次数。点击可以查看当前变量所有的引用 "},{ "key": "998", "text": "2023-9-28 周四 (大周)", "figure":"Circle", "color":"white", "Executor":"admin", "x":0,"y":0,"end_time":-593.5, "finished":8,"time_end":"2023-09-28 09:01:42", "content":"做一个简单的模块定制工具，里面也是低代码（模块基本上是一个函数或运算）（现在有的程序模块太多，看起来不方便），先设计大致框架 100% vr7节点增加变量类型，和备注字段 模块低代码增加了变量类型，生成代码支持变量类型。现在可以生成一个自定义模块的代码了。 common_robot2读取变量支持更多类型自动转化 opengl和普通程序的模板分开 模块低代码支持简单的if节点 "},{ "key": "999", "text": "2023-10-7到14日 周六 (大周)", "figure":"Circle", "color":"white", "Executor":"admin", "x":0,"y":0,"end_time":-584.5, "finished":8,"time_end":"2023-10-07 09:33:33", "content":"积木模块增加file类型参数。DIY模块增加链接，函数编辑的时候可以直接打开函数低代码编辑页面 测试重构卸货机器人低代码，把一些模块合并掉。 修改vr7文件上传，文件太大有错误的bug 测试卸货机器人，基本上可以从上面摄像头切换到下面摄像头，最地面一行最后一个识别不了。分割程序要采集更多图片，训练。 修改卸货机器人的抓取模块，可以设置抓取方向过滤，x，y，z。自动记录上次的抓取位置。 "},{ "key": "1000", "text": "2023-10-8 到14日 周日 (大周)", "figure":"Circle", "color":"white", "Executor":"admin", "x":0,"y":0,"end_time":-583.5, "finished":8,"time_end":"2023-10-08 08:51:04", "content":"测试卸货机器人上下相机联动，机械臂卸货。 最后两行从上面抓取会碰撞挤压到里面一面盒子。 打算调整抓取顺序。从z轴往下抓取的时候要判断是否会碰撞到其他箱子。 小火车增加time_id. 文件保存去掉key_time_id 在线版本去掉自动排列，增加Note类型 给一些模块的false出口增加tts语音提示 发现一个问题，中间的时候角度反过来，今天上来发现电脑启动不了了，可能电源坏掉了，老高已经联系人去修理。明天早上查找这个问题 "},{ "key": "1001", "text": "2023-10-10 到14日 周二 (大周)", "figure":"Circle", "color":"white", "Executor":"admin", "x":0,"y":0,"end_time":-583.1, "finished":8,"time_end":"2023-10-08 18:36:42", "content":"测试blender渲染深度图 测试用blender脚本导出深度图，可以生成exr文件。后面要转化为点云即可。 测试pyrender来渲染3D点云数据。pyOpenGL版本不兼容，明天再试一试。 增加EXR_To_Cloud模块，读取EXR文件（未压缩的），将EXR转为点云格式。50% "},{ "key": "1002", "text": "2023-10-9 到14日 周一 (大周)", "figure":"Circle", "color":"white", "Executor":"admin", "x":0,"y":0,"end_time":-582.5, "finished":8,"time_end":"2023-10-09 09:12:56", "content":"台式机无法启动了，先在笔记本上恢复最近开发环境，软件，以及源码，最近两天的可能没法恢复 测试四轴加减180度，五轴取相反数，机械臂六轴方向不变。 解决角度问题,由于四轴不连续造成，现在把四轴都约束在-90到90度之间 测试新的卸货方式，下面两行不卸货。现在卸货的最基本版本已经可以用了。 研究blender做一个虚拟3D相机 20% "},{ "key": "1003", "text": "2023-10-11 到14日 周三 (大周)", "figure":"Circle", "color":"white", "Executor":"admin", "x":0,"y":0,"end_time":-580.5, "finished":8,"time_end":"2023-10-11 09:57:27", "content":"增加EXR_To_Cloud模块，读取EXR文件（未压缩的），将EXR转为点云格式。100% 现在可以用blender渲染EXR文件，然后EXR_To_Cloud模块转换成点云文件了。以后整合好就可以用虚拟的模型来测试。 测试码垛机器人 测试卸货机器人，修改bug "},{ "key": "1004", "text": "2023-10-12 到14日 周四 (大周)", "figure":"Circle", "color":"white", "Executor":"admin", "x":0,"y":0,"end_time":-579.5, "finished":8,"time_end":"2023-10-12 09:41:04", "content":"测试blender和c#通讯 卸货机器人装货抓取动作测试，点云bug修改。现在可以计算抓取位置了，一些模块更新升级，卸货的可能也要更新 安装unity，测试渲染blender模型 50% 卸货机器人，装货放置位置计算 50% "},{ "key": "1005", "text": "2023-10-13 到14日 周五 (大周)", "figure":"Circle", "color":"white", "Executor":"admin", "x":0,"y":0,"end_time":-579.1, "finished":8,"time_end":"2023-10-12 18:36:02", "content":"卸货机器人，装货放置位置计算 100% 增加C_Cloud_Min模块，增加C_Cloud_Make，C_Cloud_Search模块 低代码卸货机器人，装货测试，基本上都可以了，除了最后一个角度要旋转180度问题。 明天解决多个连续动作，180度角度问题"},{ "key": "1006", "text": "2023-10-14 周六 (大周)", "figure":"Circle", "color":"white", "Executor":"admin", "x":0,"y":0,"end_time":-577.4, "finished":8,"time_end":"2023-10-14 10:32:19", "content":"虚拟机械臂，增加角度旋转模拟 处理6个角度的连续性，增加模块String_Angle_Six_Continue 测试新的卸货机器人的装货程序 增加点云测距 增加一些模块S_Point_Range_Fit限制坐标的范围，S_Camera_Virtual 虚拟使用相机 C_Cloud_Max，C_Cloud_Min，点云计算最大最小值 一些模块bug修改,功能增加，F_Bridge,F_Bridge_Set,C_Cloud_Make,S_New_Planet "},{ "key": "1007", "text": "2023-10-16 周一 (小周)", "figure":"Circle", "color":"white", "Executor":"admin", "x":0,"y":0,"end_time":-575.5, "finished":8,"time_end":"2023-10-16 08:49:13", "content":"早上卸货机器人的网卡识别不了，没法测试 测试卸货机器人装货的所有动作 Unity虚拟机械臂 #socket测试成功 升级卸货机器人卸货低代码程序，有bug，找到一个重要的底层bug，新建C_Planet的时候，法向量没有Clone。 计算装货的法向量bug修改，法向量z分量为0的时候，原先拟合算法有问题，重新换了一个算法 装卸货现在基本上都可以了，暂时没有发现大的bug。 "},{ "key": "1008", "text": "2023-10-17 周二 (小周)", "figure":"Circle", "color":"white", "Executor":"admin", "x":0,"y":0,"end_time":-574.5, "finished":8,"time_end":"2023-10-17 08:49:11", "content":"服务器昨天修好了。软件要重新安装。安装基本软件，github vs2022 vscode anacanda,blender,unity 测试卸货机器人，修改相关的快程序代码。装货卸货，bug调整，增加自动箱子长度识别，增加自动识别放置y的位置。调整发送数据，把位置信息发送给机械臂，部分数据机械臂处理 增加点云长度计算模块C_Cloud_length 卸货装货抓取，做成单独模块S_Calculate1C 修改点云生成模块，增加新的模式 新的卸货箱子采图，采图快程序做了一些调整"},{ "key": "1009", "text": "2023-10-18 周三 (小周)", "figure":"Circle", "color":"white", "Executor":"admin", "x":0,"y":0,"end_time":-573.5, "finished":8,"time_end":"2023-10-18 08:54:31", "content":"重构vr7代码，一些类库搬家 测试发送移动命令给虚拟机械臂。 C_Train的bug修改，把Train变成接口，把实现实现放到类库外面，增加Train_Factory等 所有用到C_Train的模块都改为I_Train接口 点云搜索模块算法，条件都修改了 测试卸货机器人，修改bug，支架明天换新的，今天装货测试较少，明天继续测试装货 "},{ "key": "1010", "text": "2023-10-19 周四 (小周)", "figure":"Circle", "color":"white", "Executor":"admin", "x":0,"y":0,"end_time":-572.5, "finished":8,"time_end":"2023-10-19 08:50:15", "content":"测试虚拟机械臂相关技术，旋转unity物体 测试卸货机器人，参数部分流程修改，盒子换成大的，新的 测试拆垛，码垛，部分低代码参数修改，盒子已经换成新的，大的 下午测试发现PLC旋转相机的硬件有问题。不知道伺服还是驱动问题。 单工今天病假，装货的机械臂程序还没修改好。暂时无法测试 装货抓取皮带相机标定 "},{ "key": "1011", "text": "2023-10-20 周六 【小周】", "figure":"Circle", "color":"white", "Executor":"", "x":0,"y":0,"end_time":-572.1, "finished":0,"time_end":"2023-10-19 19:57:02", "content":" ！！升级vr7模块同步工具，可以同步普通配置文件，可以把普通配置文件也同步到web上，web编辑（可以在线配置要同步的文件）vr7项目可以绑定要同步的文本文件"},{ "key": "1012", "text": "2023-10-20 周五 (小周)", "figure":"Circle", "color":"white", "Executor":"admin", "x":0,"y":0,"end_time":-571.5, "finished":8,"time_end":"2023-10-20 09:01:22", "content":"做新的拆码垛低代码程序 升级原先的无序抓取低代码程序，标定程序 vr7同步增加一些文件，一些非模块文件也放到模块同步文件库里，方便更新程序。 测试码垛低代码程序，无序抓取低代码程序。无序抓取新的bug太多，后面测试旧的版本无序抓取程序程序"},{ "key": "1013", "text": "2023-10-21 周六 (小周)", "figure":"Circle", "color":"white", "Executor":"admin", "x":0,"y":0,"end_time":-570.2, "finished":8,"time_end":"2023-10-21 16:36:45", "content":"修改最新的无序抓取低代码，bug修改，流程梳理，以及单工的机械臂程序调整，增加中间点。现在无序抓取基本的bug已经没有了。 协助测试码垛机器人，无序抓取机器人。这两个机器人程序基本都正常了。 vr7一些模块更新，C_Data增加了一些变量，同步了最近的修改到所有机器 小顾和小周说了一下临时模块的创建和编程方法 "},{ "key": "1014", "text": "2023-10-23 周一 (大周)", "figure":"Circle", "color":"white", "Executor":"admin", "x":0,"y":0,"end_time":-568.5, "finished":8,"time_end":"2023-10-23 09:01:51", "content":"花洒检测帮对方安装一下最新版本，安装hk的摄像头驱动，设置拍照等快程序，TCP连接测试 Unity虚拟机械臂，增加几个轴旋转测试，做了6个轴的机械臂，参数是随便设置的 增加C_Cloud_Split_OpenCL2模块，过滤矩形改成过滤多边形 增加C_Filter_Position_Angle2模块，过滤矩形改成过滤多边形 增加String_To_Polygon模块，字符串到多边形 增加D_Draw_Polygons，绘制多个多边形模块 修改无序抓取的低代码程序"},{ "key": "1015", "text": "2023-10-24 周二 (大周)", "figure":"Circle", "color":"white", "Executor":"admin", "x":0,"y":0,"end_time":-567.5, "finished":8,"time_end":"2023-10-24 10:03:59", "content":"协助花洒PLC程序连TCP测试 无序抓取程序，过滤框设置 机器人每个臂长度设置那，可以显示示意图，方便用户看图设置，有的参数设置那里可以显示图片（后台模块设置里的图片）。（截图）用inkscape画了一个机械臂参数设置示意图 卸货机器人卸小箱子的时候，可能是距离太近，还会撞相机。这个需要单工修改机械臂程序。或者把小车往后开一点。小车自动控制的程序也需要整合起来 增加设置多个变量的模块 S_Calculate_Six_From_Planet2增加两个参数key_save_len1，key_save_len2，方便读取箱子的长和宽，便于后面的时候判断切割是否正确（切割有时候不正确） 测试卸货机器人，有时候分割有问题，半个箱子当作整个箱子，需要增加一个点云判断箱子长宽的模块。 增加一个S_Box_Match模块，自动计算盒子误差范围内是否匹配，长或宽 "},{ "key": "1017", "text": "2023-10-25 周三 (大周)", "figure":"Circle", "color":"white", "Executor":"admin", "x":0,"y":0,"end_time":-567.1, "finished":8,"time_end":"2023-10-24 17:53:48", "content":"space.vars.read_vars搞一个类似函数放到Node里，简化参数 卸货机器人换成白色箱子（机械臂会撞摄像头），车子向后移动了一定距离 卸货机器人最左边的相机误差很大，标定针没有，暂时没法标定，可能是零点造成的，手动调整0点，误差还是很大。 修改卸货机器人的标定程序，更加方便切换相机 修改卸货程序，同步升级一些相关代码 vr7增加语音调试功能，打开后，每个模块会延迟几秒，并且播报模块的名称 "},{ "key": "1018", "text": "2023-10-26 周四 (大周)", "figure":"Circle", "color":"white", "Executor":"admin", "x":0,"y":0,"end_time":-565.5, "finished":8,"time_end":"2023-10-26 09:09:53", "content":"修改图片显示模块，单独滚动y不行的bug 模块设置那显示模块的说明。有些比较复杂的可以写到说明那里 卸货机器人卸货快程序增加语音调试功能，可以随时关闭打开 今天测试卸货，修改下面相机重复抓取的bug 卸货机器人0点造成的误差很大，左右大概有7cm左右的误差，为了不影响参观，做了很多人工误差修正。 0度的问题需要重新设计一下0度的标定方法，现在用两只手按上去的方法，误差太大，一般人太难掌握了，手不巧的人，标定出来就相差好几度。加上点云误差，实际误差可能就是7cm以上。还有这个吸盘要求精度也太高，冗余能力查。我们相机本身就有2cm左右误差，加上0度误差，和其他误差，误差就非常大，几乎没法用。 修改卸货机器人没有识别，保存上一次抓取位置造成的bug。"},{ "key": "1019", "text": "2023-10-27 周五 (大周)", "figure":"Circle", "color":"white", "Executor":"admin", "x":0,"y":0,"end_time":-564.2, "finished":8,"time_end":"2023-10-27 15:38:27", "content":"卸货机器人调试，解决部分边缘采集点云不完整问题，自动判断盒子长度，如果太小就过滤掉。 下午安全培训 13:30-15:30 增加图像处理模块 D_Image_To_Byte 增加图像处理模块 D_Auto_Balance （50%） 下午换新的相机支架，暂时没法测试 "},{ "key": "1020", "text": "2023-10-30 周一 (小周)", "figure":"Circle", "color":"white", "Executor":"admin", "x":0,"y":0,"end_time":-561.5, "finished":8,"time_end":"2023-10-30 10:01:22", "content":"增加图像处理模块 D_Auto_Balance（100%） 增加图像处理模块 D_Byte_To_Image 测试图像处理的快程序 辅助0点标定，记录100度的图片，下次零度有问题可以校对 增加低代码flow模式，低代码生成传统程序，兼容传统的结构化流程图 （参考截图） flow模式生成代码bug修改，If，Else转化为两个元素数组问题。(50%) 卸货机器人，已经可以卸货，增加了角度差纠正功能。 码垛机器人换了相机，新的需要设置RGB图像大小，暂时没法标定。"},{ "key": "1021", "text": "2023-10-31 周二 (小周）", "figure":"Circle", "color":"white", "Executor":"admin", "x":0,"y":0,"end_time":-560.5, "finished":8,"time_end":"2023-10-31 10:13:29", "content":"flow模式生成代码bug修改，If，Else转化为两个元素数组问题。(80%) 测试卸货机器人,修改放置位置的参数 测试码垛机器人，修改bug。新摄像头内参不会随着分辨率改变而改变。给相关模块增加一个放大比例参数。"},{ "key": "1023", "text": "2023-11-1 周三 (小周）", "figure":"Circle", "color":"white", "Executor":"admin", "x":0,"y":0,"end_time":-559.3, "finished":8,"time_end":"2023-11-01 13:00:59", "content":"上午主要测试卸货机器人和码垛，有客户要参观 VR6,Flow模式生成代码bug修改，If，Else转化为两个元素数组问题。(100%) 以及重排列，生成代码 码垛数据修改，码垛测试 "},{ "key": "1024", "text": "2023-11-3 周五 (小周）", "figure":"Circle", "color":"white", "Executor":"admin", "x":0,"y":0,"end_time":-559.1, "finished":8,"time_end":"2023-11-01 18:20:13", "content":"VR6,Flow模式生成嵌套分组问题BUG修改 增加多边形绘制的低代码程序 增加String_List_To_Points，字符串列表变C_Point3D列表模块 增加S_Calculate_Rect，计算点云的外接矩形长宽，角度 修改C_Cloud_Height，用机械臂点云来计算 下午讨论卸货机器人的一些计划，事项 码垛快程序，增加识别箱子的长宽高 "},{ "key": "1025", "text": "2023-11-2 周四 (小周）", "figure":"Circle", "color":"white", "Executor":"admin", "x":0,"y":0,"end_time":-558.5, "finished":8,"time_end":"2023-11-02 08:51:31", "content":"测试码垛机器人，bug修改 测试卸货机器人，bug修改 "},{ "key": "1026", "text": "2023-11-4 周六 (小周）", "figure":"Circle", "color":"white", "Executor":"admin", "x":0,"y":0,"end_time":-556.5, "finished":8,"time_end":"2023-11-04 08:50:59", "content":"测试码垛机器人，自动识别箱子功能 项目管理里面把文件分成两种，主模块，子模块，子模块不提示界面 16-17 面试一个应聘算法的人 vr7子模块的管理，变成列表 修改了listview显示有关模块的bug 更新了2D码垛算法有关的模块，计算有bug 测试码垛机器人，根据识别自动计算单层码垛。发现码垛算法底层的一个bug。下午状态不好，周一上午估计可以解决。 "},{ "key": "1027", "text": "2023-11-6 周一 (大周）", "figure":"Circle", "color":"white", "Executor":"admin", "x":0,"y":0,"end_time":-554.5, "finished":8,"time_end":"2023-11-06 08:52:34", "content":"测试码垛，修改单层码垛的底层bug 增加String_JArray_To_List_String，去掉一些DIY模块 测试码垛，拆垛快程序，bug修改。有客户参观 拆码垛的抓取模块做了优化，可以抓更准确一些。 增加S_Gen_Boxs模块，生成多个某种类型的箱子，方便码垛的自动计算 码垛自动识别两种箱子的快程序，已经开发完毕。下午客户参考，所以没有测试。明天早上估计可以测试完毕。"},{ "key": "1028", "text": "2023-11-7 周二 (大周）", "figure":"Circle", "color":"white", "Executor":"admin", "x":0,"y":0,"end_time":-554.1, "finished":8,"time_end":"2023-11-06 18:20:00", "content":"集装箱3D算法优化，修改了一些bug。测试各种集装箱和各种数据， 凑了一组比较适合集装箱自动装货的的数据 修改集装箱的排序算法，符合机械臂放货的顺序。 这个排序算法比较复杂，因为没法用简单的指标来排序，要考虑到从远到近，从下到上，又不能太远，机械臂无法放置，以及盒子与盒子之间的依赖关系。 "},{ "key": "1029", "text": "2023-11-8 周三 (大周）", "figure":"Circle", "color":"white", "Executor":"admin", "x":0,"y":0,"end_time":-552.4, "finished":8,"time_end":"2023-11-08 10:59:22", "content":"测试码垛机器人 增加判别不同箱子的临时模块 码垛机械臂程序增加了验证环节，增加可靠性 码垛偶尔会出现高度判断错误问题，这个bug暂时还没找到原因，出现频率比较低 测试码垛自动识别箱子，可以动态设定不同的箱子类型到指定的码垛上。 测试卸货机器人"},{ "key": "1030", "text": "2023-11-9 周四 (大周）", "figure":"Circle", "color":"white", "Executor":"admin", "x":0,"y":0,"end_time":-551.5, "finished":8,"time_end":"2023-11-09 09:42:48", "content":"判别不同箱子类型的临时模块变成通用模块 F_Match_Distance1，采用L1距离判断两个数 重构Common_Robot2项目，C_Node的下一个节点改成更加通用抽象，这样以后就可以支持输出更多节点了 测试卸货机器人的，修改了点云切割为多边形切割 参加关于太赫兹的技术视频会议 卸货支持最后两行的卸货，机械臂程序要调整一下，最下面两行可能会碰到车体或激光雷达，暂时没碰到，不过激光雷达可能会撞到，如果包裹的位置刚好在中间"},{ "key": "1031", "text": "2023-11-10 周五 (大周）", "figure":"Circle", "color":"white", "Executor":"admin", "x":0,"y":0,"end_time":-551.2, "finished":8,"time_end":"2023-11-09 17:35:10", "content":"vr7不同类型模块显示不同颜色，比如，事件模块，暗红色，通讯模块蓝色，字符串模块黄色。。。 vr7同步列表里增加一些目录，class管理，同步bug修改。C_Block_Complex.cs等加入到模块库里，方便同步 修改卸货的快程序，以及相关的模块（矩形过滤改成多边形过滤） 升级码垛有关的模块，测试码垛快程序 修改无序抓取的一些bug，比如，角度设置错误等，设置多边形的点云过滤框，修改相关的模块 做了一个图形化的多边形设置工具，可以导出json"},{ "key": "1032", "text": "2023-11-13 周一 (小周)", "figure":"Circle", "color":"white", "Executor":"admin", "x":0,"y":0,"end_time":-550.2, "finished":8,"time_end":"2023-11-10 17:22:51", "content":"无序抓取要绘制更多的过滤框，重新设置了一些角度，抓取自由度更大 无序抓取皮带滚动判断和滚动皮带bug修改 vr7的flow模式增加代码保存和读取.flow文件功能 无序抓取放置位置分开，不过机械臂程序暂时还不支持 UI菜单组件bug修改 vr7 恢复拖动到link上，自动连接节点，高亮显示连线功能。 "},{ "key": "1033", "text": "2023-11-14 周二 (小周)", "figure":"Circle", "color":"white", "Executor":"admin", "x":0,"y":0,"end_time":-546.5, "finished":8,"time_end":"2023-11-14 09:21:00", "content":"vr7的flow模式增加一些简单的积木测试代码生成，比如设置变量，运算，循环，打印... 模块管理可以直接打开相关模块文件 修改vr7的flow模式下生成代码的bug。 今天面试两个应聘算法人员 码垛，拆垛，把矩形过滤框升级到多边形过滤框，重新设置过滤框数据，图片显示 测试码垛，拆垛程序 展厅的网络还是有问题"},{ "key": "1034", "text": "2023-11-15 周三 (小周)", "figure":"Circle", "color":"white", "Executor":"admin", "x":0,"y":0,"end_time":-546.2, "finished":8,"time_end":"2023-11-14 17:35:06", "content":"C_Cloud_Split_OpenCL2模块修改为opencl的gpu版本（改成多边形的时候还是cpu版本） 码垛和拆垛测试最新的C_Cloud_Split_OpenCL2模块 修改码垛放置顺序（之前的放置容易碰撞） vr7的flow模式，代码生成，bug修改。 vr7扩展类class选中，没有复制的问题 vr7的flow模式可以生成c#项目，以及相关文件，可以做一些简单的c#程序 "},{ "key": "1035", "text": "2023-11-16 周四 (小周)", "figure":"Circle", "color":"white", "Executor":"admin", "x":0,"y":0,"end_time":-545.1, "finished":8,"time_end":"2023-11-15 17:47:13", "content":"模块增加了自定义代码输出，这样flow模式下用户可以自定义函数的生成代码格式。理论上可以生成任何语言的代码 卸货机器人模块更新 卸货机器人，卸货程序，增加了表格操作的模块，搜索过的区域用表格来存储，如果一行都搜索过了，没有可以抓取就切换到另一个相机 重构标定有关的函数，放到Main类里，方便flow模式调用 vr7的flow模式，没有定义的变量，自动程序开头定义变量 vr7模板文件也放到模块库里同步处理 增加flow模块，f.读取标定文件，f.计算标定数据误差 增加var_set文件类型，可以在图纸上直接（点击图片，可以在上面直接设置参数）方便小白用户 （完成30%）"},{ "key": "1036", "text": "2023-11-17 周五 (小周)", "figure":"Circle", "color":"white", "Executor":"admin", "x":0,"y":0,"end_time":-543.4, "finished":8,"time_end":"2023-11-17 12:24:36", "content":"优化卸货机器人，卸货的计算速度 修改点云切割模块，优化切割速度，过滤太远的 优化S_Main1计算速度，过滤太远的箱子 卸货抓取模块优化速度，自动过滤掉太高，太低箱子 VR7，var_set模式的变量设置（完成 80%，参考截图） vr7, 增加S_CheckBox组件,以及相关的事件模块 "},{ "key": "1037", "text": "2023-11-18 周六 (小周)", "figure":"Circle", "color":"white", "Executor":"admin", "x":0,"y":0,"end_time":-542.5, "finished":8,"time_end":"2023-11-18 09:03:35", "content":"部署最新版本的vr7到卸货机器人，测试checkbox界面 上传文件登录失败，消息提醒bug修改，增加语音提醒 优化C_Cloud_Tranform模块， 增加C_Cloud_Transform_OpenCL版本（用GPU计算） 测试C_Cloud_Transform_OpenCL模块 更新Common_Robot 重构代码 查找点云转换时间较多的问题,Task.Run引起，已经去掉，改善了很多。 "},{ "key": "1038", "text": "2023-11-20 周一 (大周)", "figure":"Circle", "color":"white", "Executor":"admin", "x":0,"y":0,"end_time":-540.5, "finished":8,"time_end":"2023-11-20 08:44:23", "content":"做个内部发行版,方便调试内核，打包文件分成两个版本 VR7支持内部版的文件复制。 测试卸货机器人，从上面抓取。卸货机器人的快程序调整逻辑。 测试小箱子卸货，底层三行，从上面抓基本没问题了 大箱子卸货，中间一层，上下两个相机拍摄都在边缘，识别或点云，刚好都在边缘。现在有些识别不了，小周采集新的图片。 原先-20,5,35度，右边有个箱子5度，35度都只拍了一半，需要增加一个角度，重新标定。 VR7,模块管理分离到单独页面，支持var_set文件"},{ "key": "1039", "text": "2023-11-21 周二 (大周)", "figure":"Circle", "color":"white", "Executor":"admin", "x":0,"y":0,"end_time":-539.5, "finished":8,"time_end":"2023-11-21 08:55:03", "content":"自动加载var_set模块里面的变量，vr7生成程序的时候自动生成var_set模块里的全局变量 vr7的flow模式测试，double类型初始化bug修改 申请出差，订火车票 vr7的flow模式测试标定误差 测试装货机器人，装货动作，如果不同箱子，斜着拍照的相机也要分隔，否则无法判断箱子的长度 vr7的flow模式增加模块搜索 "},{ "key": "1040", "text": "需要开发", "figure":"Circle", "color":"#ffffdd", "Executor":"", "x":0,"y":0,"end_time":-539.5, "finished":0,"time_end":"2023-11-21 08:57:27", "content":"自动化训练工具 选择模型，自动训练"},{ "key": "1041", "text": "2023-11-22 周三 (大周)", "figure":"Circle", "color":"white", "Executor":"admin", "x":0,"y":0,"end_time":-538.5, "finished":8,"time_end":"2023-11-22 08:56:09", "content":"测试卸货大箱子的，大箱子过滤阈值bug修改 大箱子边框估计中心点的地方，增加误差阈值，(阈值太小会过滤掉) 卸货机器人，卸货快程序，模块更新 测试码垛低代码，同步到最新模块，修改高度检测的bug 控制卸货机器人前后移动，机器会报警，有错误 ，有些模块可能要升级"},{ "key": "1042", "text": "2023-11-23 周四 (大周)", "figure":"Circle", "color":"white", "Executor":"", "x":0,"y":0,"end_time":-536.3, "finished":0,"time_end":"2023-11-24 13:06:23", "content":"周四出差"},{ "key": "1043", "text": "2023-11-25 周五 (大周)", "figure":"Circle", "color":"white", "Executor":"admin", "x":0,"y":0,"end_time":-536.3, "finished":8,"time_end":"2023-11-24 13:06:50", "content":"早上出差回上海，中午的时候回公司 下午同步模块，测试卸货机器人 增加了底盘通讯功能，现在卸货车子可以自动测量自动行走到指定位置 增加String_To_Byte_Array，S_Byte_Array_Length模块用来和小车交互用。 自动判断卸货箱子的长度（50%）"},{ "key": "1044", "text": "2023-11-27 周一 （小周）", "figure":"Circle", "color":"white", "Executor":"admin", "x":0,"y":0,"end_time":-536.1, "finished":8,"time_end":"2023-11-24 18:07:39", "content":"安装ComfyUI（一个图形化的python工具，可以文字生成图片，图片生成图片，调用深度神经网络做各种事情，也能自定义节点做python能做的事情） 自动判断卸货箱子的长度（100%）,判断点云太小的时候用,测试卸货机器人自动识别箱子长度 查看ComfyUI自定义节点 测试使用Comfy自定义节点 更新同步卸货机器人的模块 更新同步码垛机器人的模块 码垛去掉一些DIY_Code模块，测试F_Match_Distance1模块 "},{ "key": "1045", "text": "2023-11-28 周二 （小周）", "figure":"Circle", "color":"white", "Executor":"admin", "x":0,"y":0,"end_time":-532.5, "finished":8,"time_end":"2023-11-28 10:00:08", "content":"上午有人参观，无法测试 测试ComfyUI自定义节点测试 卸货机器人测试一下不提升直接拉取,存在大概10%概率掉下来，太高的地方会碰撞到门框 卸货机器人装货测试算法（新算法，不需要输入参数）（已经自动计算出要抓取盒子的长宽高，以及地面高度）（完成50% ，明天早上估计可以完成一个初级版本） C_Node全激活bug修改 装货抓取模块S_Calculate1C，增加一些参数，自动计算出箱子的长和宽 "},{ "key": "1046", "text": "2023-11-29 周三 （小周）", "figure":"Circle", "color":"white", "Executor":"admin", "x":0,"y":0,"end_time":-531.5, "finished":8,"time_end":"2023-11-29 09:04:34", "content":"卸货机器人新装货动作算法开发完成。 主要完成一个新的装货动作。从底下一层层扫描上去，而不是以前那样，一个角度一个角度堆叠上去 动作基本完成，拍摄的地方光线不够，可以加装一个灯光，否则图像切割效果不好。 抓取的位置和中心点有偏移，明天查找这个问题。 剩下的就是把多个角度的切换逻辑串起来 增加了一些模块S_Point3D_Add_Point3D，S_Point3D_Scale，S_Math_Multiply。 计算点云中位数的，增加了参数，可以计算更细致的中位数 "},{ "key": "1047", "text": "2023-11-30 周四 (小周）", "figure":"Circle", "color":"white", "Executor":"admin", "x":0,"y":0,"end_time":-530.4, "finished":8,"time_end":"2023-11-30 11:24:21", "content":"测试卸货机器人的装货程序。 修改卸货机器人，装货流程。相机不会自动旋转的bug 卸货机器人，装货流程，抓取位置有偏移的bug修改，主要是斜着拍摄的时候点云远处比较稀疏，所以换了一个新的算法 抓取位置计算增加S_Main3模块 集装箱上面增加了一个临时灯光，下午光线差，切割效果不好，这个灯以后要安装到摄像头上 放置位置计算最底下一层箱子已经可以了，切换到上一层的时候还有bug。明天修改这个切换流程。"},{ "key": "1048", "text": "2023-12-01 周五 (小周）", "figure":"Circle", "color":"white", "Executor":"admin", "x":0,"y":0,"end_time":-529.4, "finished":8,"time_end":"2023-12-01 11:47:46", "content":"上午新同事过来，给他们介绍了一下VR7，以及三个机械臂的情况。以及VR7的安装使用。 下午测试机器人的装货动作流程。 今天重构了卸货机器人的装货流程。最后一个位置切换角度的时候有bug。暂时还没法解决。现在调试工具查看流程节点的多的时候，看得眼睛都花了，现在日志的形式，不能很直观的查看定位到问题。比如有些节点为什么会重复等。调试起来看日志效率不高。尤其是节点太多的时候。 打算明天早上针对这个问题，做一个流程图形化重现，分析工具。把流程执行的顺序打印到指定的日志里，这个日志可以再vr7里重播执行过程，图形化工具可以方便查看节点的执行顺序，模拟，重现。这样就可以方便快速定位错误，查找原因。 "},{ "key": "1049", "text": "2023-12-02 周六 (小周）", "figure":"Circle", "color":"white", "Executor":"admin", "x":0,"y":0,"end_time":-528.5, "finished":8,"time_end":"2023-12-02 09:15:56", "content":"混码算法修改，增加重量权重排序的混码算法开发，测试 混码显示界面增加显示重量功能 教新来的同事使用vr7 下午11-17培训会 修改测试混码的数据，修改显示的文字厚度，颜色位置等UI有关的东西 "},{ "key": "1051", "text": "2023-12-4 周一", "figure":"Circle", "color":"white", "Executor":"admin", "x":0,"y":0,"end_time":-528.1, "finished":8,"time_end":"2023-12-02 17:54:50", "content":"修改测试带重量的混码算法。 vr7要增加一个流程重播的数据，可以方便的重播流程的执行过程，查找错误（vr7增加日志目录，可以选择日志重播文件，选择space，重播被选的步骤） 用最新版本VR7，测试卸货机器人，最后一个角度和第二行切换的bug 戴启扬，郭建云 说了一下混码软件的使用，以及如何把数据变成混码的演示动画。 测试python和c#的tcp通讯 "},{ "key": "1052", "text": "2023-12-5 周二", "figure":"Circle", "color":"white", "Executor":"admin", "x":0,"y":0,"end_time":-525.5, "finished":8,"time_end":"2023-12-05 09:08:46", "content":"测试卸货机器人，装货动作，除了最上面，下面的基本没问题。 小周解决长字符串c#发送python，python没有回复的问题 vr7的培训，给新来的人讲解了一下卸货机器人的逻辑，思路，以及vr7的一些常用技巧。 FrmDebug节点复制，升级到最新版本，支持vr7最新流程显示 路线图显示那增加了节点名称，以及双击可以切换到指定节点。"},{ "key": "1053", "text": "2023-12-6 周三", "figure":"Circle", "color":"white", "Executor":"admin", "x":0,"y":0,"end_time":-524.5, "finished":8,"time_end":"2023-12-06 09:26:20", "content":"vr7 python界面调整，参考comfyUI 专利会议，讨论卸货机器人的专利 关于临时卸货车厢的需求提交给了设计部门 测试卸货机器人，现在上面可以侧面放置了。抓取的位置也修改成了侧面抓取 （不过机械臂的程序还在修改。明天测试整个动作） "},{ "key": "1054", "text": "2023-12-7 周四(大周)", "figure":"Circle", "color":"white", "Executor":"admin", "x":0,"y":0,"end_time":-523.3, "finished":8,"time_end":"2023-12-07 15:05:32", "content":"测试卸货机器人的装货动作，基本上可以了。 换成烟草的空箱子测试装货动作，最后一个放置的时候有bug 参加关于太赫兹的讨论会 烟草空箱子，抓取的识别不好基本上没法测试，采集了一些图片。准备打标签。如果训练好新的模型，明天就可以继续测试了。"},{ "key": "1055", "text": "2023-12-8 周五(大周)", "figure":"Circle", "color":"white", "Executor":"admin", "x":0,"y":0,"end_time":-522.5, "finished":8,"time_end":"2023-12-08 09:15:25", "content":"同步最新模块到花洒识别的服务器 解决花洒的遗留问题：添加hk相机模块，拍照测试，切割发送 解决标定程序连hk相机的问题，码垛服务器部署最新vr7 给客户解释一些vr7，以及混码。参加了混码那个客户的需求会议，讨论了相关方案的细节。 参加了专利讨论的会议。写两个算法专利的文档（卸货策略，装货策略的思路，相关插图） "},{ "key": "1056", "text": "2023-12-11 周一(小周)", "figure":"Circle", "color":"white", "Executor":"admin", "x":0,"y":0,"end_time":-519.5, "finished":8,"time_end":"2023-12-11 09:06:04", "content":"vr7 python 版实现 U_Alert 模块 vr7 python版 优化了代码生成速度 vr7 python 生成程序模块引入修改（只引入必要的模块，非必要的模块不引入） vr7 python版 增加同步功能，发布最新版本vr7(python) 测试卸货机器人装货动作，烟草箱子垂直放置容易倒掉，右边机械臂放右下角的时候也会压坏后面的箱子。建议下面也可以平放，如果机械臂臂展足够。 修改装货机械臂放置bug（bridge设置错误）"},{ "key": "1057", "text": "2023-12-12 周二 (小周)", "figure":"Circle", "color":"white", "Executor":"admin", "x":0,"y":0,"end_time":-518.5, "finished":8,"time_end":"2023-12-12 08:57:59", "content":"vr7 码垛卸货快程序的一些问题答疑 关于卸货机器人的无线显示器和无线通信的讨论 dllssh升级到最新版本，所有模块直接搬家过来 花洒的PLC通信测试 查了一下太赫兹，查到文章都说水吸收太赫兹很厉害，没法穿透 修改装货低代码程序为两边放的程序。机械臂端还没改完，明天早上继续测试。"},{ "key": "1059", "text": "2023-12-13 周三 (小周)", "figure":"Circle", "color":"white", "Executor":"admin", "x":0,"y":0,"end_time":-517.3, "finished":8,"time_end":"2023-12-13 14:17:12", "content":"测试修改装货机器人的动作，从左右两边装货，再放中间。中间位置计算错误的bug修改。 测试rust的ui框架 Tauri 增加S_Math_Two模块 增加vr7python模块py_model_sam（万能分割）测试调用py_model_sam模块 中间箱子y计算错误bug修改（变量多了一个@），明天增加一个变量检查工具，是变量的地方不能用@ 现在这个车子的控制系统感觉有问题，经常报警，经常需要重新定位。如果用户操作的话估计没法用。建议准备一个备用计划，万一因为这个原因停摆，得不偿失"},{ "key": "1060", "text": "2023-12-14 周四 (小周)", "figure":"Circle", "color":"white", "Executor":"admin", "x":0,"y":0,"end_time":-517.1, "finished":8,"time_end":"2023-12-13 19:01:22", "content":"增加一个变量检查工具，是变量的地方不能用@ 发布最新的vr7，部署到卸货机器人 python版本vr7增加web同步工具，同步C_Node.py等 python版本vr7增加项目功能，可以根据模板创建项目 vr7，flow模式增加模块：f.新建对象，f.对象方法 模块参数编辑，新增，UI修改调整 测试卸货机器人，修改装货切换相机bug,现在第二层基本上都没问题了"},{ "key": "1061", "text": "2023-12-15 周五 (小周)", "figure":"Circle", "color":"white", "Executor":"admin", "x":0,"y":0,"end_time":-515.5, "finished":8,"time_end":"2023-12-15 09:21:40", "content":"机械臂测试装货微调，放置更加紧密，拍摄演示视频。下面两层基本上没问题了 测试vr7，flow模式，增加 f.对象函数 模块 vr7，flow模式，增加了模块返回类型 装货程序修改，第三层，侧面放置(死的位置暂时动作没问题)。旋转90度，识别效果差，重新收集图片准备打标签训练。明天模型好了，需要继续测试"},{ "key": "1062", "text": "2023-12-16 周六 (小周)", "figure":"Circle", "color":"white", "Executor":"admin", "x":0,"y":0,"end_time":-514.1, "finished":8,"time_end":"2023-12-16 18:26:10", "content":"测试卸货机器人第三层的逻辑，调整了一下抓取距离，增加了测试横过来抓取的版本 卸货机器人流程调整，重新测试。增加自动距离太远提醒。换了新的吸盘。现在开始测试重的包裹，测试了一轮，3层，暂时没有问题 升级S_Run_Cmd等原先老的cmd模块 命令行工具自动下载conda环境，自动下载部署大型模型（50%） "},{ "key": "1063", "text": "2023-12-18 周一(大周）", "figure":"Circle", "color":"white", "Executor":"admin", "x":0,"y":0,"end_time":-512.5, "finished":8,"time_end":"2023-12-18 09:27:46", "content":"增加 W_Download 下载模块，可以代理，下载大型文件。比如各种环境的下载，安装用 S_Cmd模块修改，可以支持多条命令 命令行工具自动下载conda环境，自动下载部署大型模型（100%） 卸货机器人模块同步到最新版本，卸货测试，有些箱子识别不了，需要采集一些图片。 花洒PLC连接测试 卸货机器人装货测试，第三层中间的错误，重现问题,白色的烟盒中间鼓出来，所以间距比较大。速度比较快的时候，箱子会左右摇摆。 下午测试灯光对RGB相机的影响，以及讨论关于最近卸货机器人的一些事项"},{ "key": "1064", "text": "2023-12-19 周二(大周）", "figure":"Circle", "color":"white", "Executor":"admin", "x":0,"y":0,"end_time":-511.5, "finished":8,"time_end":"2023-12-19 09:01:22", "content":"花洒增加循环发送图片功能，连接相机测试的功能 增加Img_To_Base64模块 vr7，变量增加注释和分组功能 vr7, 所有节点增加的备注功能，搜索可以查询 模块增加备注功能，方便查找到模块和定位到要修改的位置 Toast组件更新（原先的会造成死机） vr7,class管理，支持整个子目录的复制 协助翟昱测试卸货机器人的装货 "},{ "key": "1065", "text": "2023-12-20 周三(大周）", "figure":"Circle", "color":"white", "Executor":"admin", "x":0,"y":0,"end_time":-511, "finished":8,"time_end":"2023-12-19 22:10:09", "content":"DIY代码写到专门文件,增加替换class类名的按钮 混码，采集箱子数据，修改混码算法（去掉非z轴旋转） 混码bug修改，clone的时候没有复制xyz 测试了一个王老师找来的混码算法，也不是online，随机的 DIY_Code模块，自动提示同步代码 同步代码避免显示多次 "},{ "key": "1068", "text": "2023-12-21 周四(大周）", "figure":"Circle", "color":"white", "Executor":"admin", "x":0,"y":0,"end_time":-509.5, "finished":8,"time_end":"2023-12-21 08:54:12", "content":"vr7文件比较只显示一次 vr7的模块，字符串前面可以勾选，这样就可以切换到变量选择，这样避免输入@，避免混淆 vr7，变量找模块的窗口，增加打开属性窗口按钮,双击模块，自动导航放大到指定模块 增加E_Download_Event，E_Download_Service模块，下载的时候显示进度等用 增加U_Label_Show模块，显示信息到label控件 用低代码实现，自动下载安装notepad++，snipaste，向日葵等常用软件 卸货机器人大吸盘无法侧面吸取中外运的较小的货物，后面估计要用快换技术，才能适应不同大小，重量的货物。侧面吸取小箱子需要很大的吸力，如果速度快，就需要更大的吸力。 这个大吸盘吸取烟盒会掉下来，主要是运动路径拐弯的时候，加速度特别大，比普通人晃动的加速度大很多。加速度大，相当于那个地方有一个很大的力，要么重新规划路径使得路径拐角的地方减慢速度，减少加速度造成的离心力。要么就是重新设计吸盘，下面有挡板或者类似扎紧箱子的东西"},{ "key": "1069", "text": "2023-12-22 周五 (大周）", "figure":"Circle", "color":"white", "Executor":"admin", "x":0,"y":0,"end_time":-508.5, "finished":8,"time_end":"2023-12-22 09:06:29", "content":"C_Space，File_Save,File_Read...等一些没有同步的模块加入到数据库 S_Vars_Set模块增加错误提示，方便用户知晓 vr7的分组功能增强，增加拖动自动分组取消分组功能（用到gojs的分组功能） 协助新的相机架的安装 新的相机架两个相机的手眼标定"},{ "key": "1070", "text": "2023-12-24 周日 (大周）加班", "figure":"Circle", "color":"white", "Executor":"admin", "x":0,"y":0,"end_time":-506.1, "finished":8,"time_end":"2023-12-24 18:03:04", "content":"三个分区吸盘的抓取算法 现在测试第一行卸货已经没有问题"},{ "key": "1071", "text": "2023-12-25 周一 (小周）", "figure":"Circle", "color":"white", "Executor":"admin", "x":0,"y":0,"end_time":-505.5, "finished":8,"time_end":"2023-12-25 08:53:24", "content":"vr7新分组group显示分组名称，以及分组，模块的字体样式调整，对比度更大，字体更大，方便查看 关于翟工和王工工作如何并行的讨论，主要是现在卸货机器人就一个，如果要测试卸货机器人的硬件和程序只能一组人测试，为了熟悉如何开发低代码模块，以及如何调整，其他人只能退而求其次用码垛机器人和无序抓取机器人，做一些低代码开发的调试工作 vr7同步模块，发布最新版本 增加新建本地模块功能。增加本地模块库，这样不需要同步也可以方便的添加模块，自动扫描项目目录，自动增加本地模块到vr7。比用web模块更加方便。当然好的模块还是建议大家都上传到web，并且在web数据库中设置字段，这样大家可以复用。 三吸盘卸货算法改进，增加了从上到下的吸取方式。现在可以自动切换了。基本上可以跑通。 剩下问题是：切割识别还有一些无法识别，下面和上面灯光太暗，影响切割识别。最左边超出机械臂臂展，最右边会被玻璃窗凸出的角卡住"},{ "key": "1072", "text": "2023-12-26 周二 (小周）", "figure":"Circle", "color":"white", "Executor":"admin", "x":0,"y":0,"end_time":-504.5, "finished":8,"time_end":"2023-12-26 09:06:03", "content":"函数和DIY模块编辑关联，这样，有些diy模块直接可以用函数模式的低代码程序做 vr7,function模式，注释模块bug修改 vr7,function模式，代码生成支持最新的读取保存语句 卸货机器人超出范围bug修改。计算模块增加了偏移设置。 做了一个xyz计算六轴的验算机械臂六轴角度的低代码程序 卸货机器人测试，左右不同偏移的bug修改，S_Main1模块增加了偏移功能，和范围判断。 TCP模块发送消息增加了确认功能，默认情况下需要确认才能发送消息给机械臂 现在卸货主要问题，个别箱子无法识别，最左边，左右边靠近窗子的会碰撞，吸气管子快坏了。 "},{ "key": "1073", "text": "2023-12-27 周三 (小周）", "figure":"Circle", "color":"white", "Executor":"admin", "x":0,"y":0,"end_time":-504.1, "finished":8,"time_end":"2023-12-26 19:27:24", "content":"参数较多，超出20个参数无法读取bug修改。对应的在线更新文件修改。 vr7模块搜索bug修改 分组控制大小的控制框太小，鼠标很难点击，改成大的 S_Read_Robot模块增加轴7，增加固定的第七轴，计算和验算吸盘的方向用 S_Main1，Calculate1B模块增加右边墙体y阈值设置 DIY代码可以用function模式生成，function模式生成后，相应的DIY模块代码自动更新 Web虚拟机械臂也增加一个七轴，可以测试一下角度是否对的。 协助测试卸货机器人，现在主要问题是：个别识别不了，可能和灯光有关。还有快的时候相机摇晃厉害，会和机械臂有碰撞声音"},{ "key": "1075", "text": "2023-12-28 周四 (小周）", "figure":"Circle", "color":"white", "Executor":"admin", "x":0,"y":0,"end_time":-502.5, "finished":8,"time_end":"2023-12-28 09:02:03", "content":"修改日志记录，记录时间，用来分析影响计算时间的原因 测试卸货机器人，分析影响速度的因素 优化影响速度的各种模块，修改流程逻辑错误，比如，优化点云过滤的模块运算速度等 现在8层（80个）卸货速度大概是6分钟 "},{ "key": "1076", "text": "2023-12-29 周五 (小周）", "figure":"Circle", "color":"white", "Executor":"admin", "x":0,"y":0,"end_time":-501.5, "finished":8,"time_end":"2023-12-29 09:05:21", "content":"增加注释状态切换器（注释的一些节点，可以加入列表，可以打开或关闭），比如，点云保存，图片保存，不是测试状态可以不打开。 vr7调试执行路线图增加功能，节点增加运行时间，可以在执行列表中查看运行时间，搜索节点，连续搜索 同步模块，发布最新版本vr7 TCP_Client模块多次连接bug修改 协助翟昱增加车子前后移动逻辑，测试卸货机器人，现在已经可以，卸完一面，自动往前移动。"},{ "key": "1077", "text": "2024-1-2 周二 (大周)(对调为小周）", "figure":"Circle", "color":"white", "Executor":"admin", "x":0,"y":0,"end_time":-497.1, "finished":8,"time_end":"2024-01-02 19:50:48", "content":"vr7运行图增加变量读写跟踪，生成程序模块读写的地方都要调用read_var,save_var即可自动跟踪变量 VR7搜索节点的bug修改 多个变量设置那，用json字符串很麻烦，改成表格控件，方便输入多个数据 增加一个断点名称集合文件，凡是这个文件里的模块都自动停止，不需要每次都写调试代码 增加表达式计算模块，支持低代码里的变量直接计算（新的表达式计算模块不依赖第三方的，是源码改的），新版本更新后有这个功能 机械臂吸盘拆卸很费时间，大概半天时间，现在标定也很费时间大概要1天时间。吸盘的快换技术研究，还有快速标定需要的一些新的设计，现在差不多可以提到优先级更高的位置，否则这两件事情就浪费了很多时间，耽误调试。 "},{ "key": "1078", "text": "2024-1-3 周三 (大周)(对调为小周）", "figure":"Circle", "color":"white", "Executor":"admin", "x":0,"y":0,"end_time":-496.2, "finished":8,"time_end":"2024-01-03 15:14:47", "content":"原先电脑经常死机，换了一个电脑，新电脑环境配置，测试了一下昨天标定的文件，基本上正常 卸货机器人算法改成提前旋转角度的版本 Tcp发送确认，改成自定义窗口弹出 同步模块，发布最新的vr7 王建邦那边机械臂没法标定，这样就没法测试点云，点云和2D图像无法对应起来测试 生成程序的本地模块没有生成代码，bug修改 提前旋转版本效率大概是1000个每小时。 测试有间隙的卸货算法，这个算法问题很多，间隙有时候刚好使得箱子介于两个分区之间，只能吸一个。会影响效率，对箱子识别要求也会更高。测试问题很多，估计需要修改1,2天才能解决。 "},{ "key": "1079", "text": "2024-1-4 周四 (大周)(对调为小周）", "figure":"Circle", "color":"white", "Executor":"admin", "x":0,"y":0,"end_time":-495.5, "finished":8,"time_end":"2024-01-04 09:56:17", "content":"增加S_Array_Next模块，可以代替卸货的一个自定义模块 本地模块生成代码bug修改测试 增加了json类型，生成代码的时候对json，string用不同的转义符，适应c#的语法 做卸货机器人（小箱子有间隔的）算法，基本版本已经可以跑通抓取。修改一些结构和模块。 抓取大的箱子，识别不好。有的角度只能拍摄到一个箱子，这些角度相机需要横过来拍摄才能拍摄到两个箱子 vr7转义符错误bug修改，发布新版本，同步模块"},{ "key": "1080", "text": "2024-1-5 周五 (大周)(对调为小周）", "figure":"Circle", "color":"white", "Executor":"admin", "x":0,"y":0,"end_time":-494.5, "finished":8,"time_end":"2024-01-05 08:51:58", "content":"Vars去掉一些不用的变量match_percent等，把vars，从C_Vars搬家到C_Space。重构一下代码，所有设计到space,vars的都要重构一下代码，代码生成的地方也要相应的重构 原先卸货抓取计算模块改为Cal_Unload_Catch1A，Cal_Unload_Catch1B为新的抓取大箱子的模块 增加Cal_Unload_Catch1A_Right模块，从右边对齐抓和原先Cal_Unload_Catch1A刚好镜像。 增加模块参数批量复制的功能，方便复制已经有的模块的参数 把抓取计算分解为3个模块，增加了Cal_Catch_Sort（抓取面排序），Cal_Catch_Sucker（吸盘计算）模块 大箱子暂时没法测试，识别率较低，还在打标签。 小箱子有间距的今天测试了几次，个别箱子没有识别，其他暂时没有太大问题。抓取算法分成3个模块，已经在小箱子上测试 "},{ "key": "1081", "text": "2024-1-6 周六 (大周)(对调为小周）", "figure":"Circle", "color":"white", "Executor":"admin", "x":0,"y":0,"end_time":-493.5, "finished":8,"time_end":"2024-01-06 09:02:10", "content":"开发，测试大箱子有间隔的算法。暂时没什么问题。对吸嘴的算法和旋转角度的模块都做了调整 vr7的web上传下载修改，自动创建文件(如果id为空)。增加跳转到文件列表 vr7增加了web查看界面设计功能 大箱子最右边算法调整，旋转角度的时候有bug 测试了大箱子部分竖起来的情形，由于竖着的箱子识别不好（有时候可以是被），这部分只简单测试了几个。 "},{ "key": "1082", "text": "2024-1-8 周一 (小周）", "figure":"Circle", "color":"white", "Executor":"admin", "x":0,"y":0,"end_time":-491.5, "finished":8,"time_end":"2024-01-08 09:00:42", "content":"vr7,变量查看，变量所在模块，显示模块类型 vr7字符串，@开头的变量也提取到变量查看器里查看。变量重构也支持 @开头的字符串 ui点击项目属性bug修改 以目录为项目根目录，配置都保存到目录的配置文件Main.ini，只能打开一个项目目录的文件 Group，折叠功能，以及模块名称多行显示 vr7 py版 同步后积木搜索bug修改，group修改为vr7一样的，group移动的位置和size大小记录bug修改 今天暂时没法测试算法"},{ "key": "1083", "text": "2024-1-9 周二 (小周）", "figure":"Circle", "color":"white", "Executor":"admin", "x":0,"y":0,"end_time":-490.5, "finished":8,"time_end":"2024-01-09 08:56:15", "content":"vr7 py增加U_Image_Show模块 vr7，以及py版本，自动记住上次设计图的位置，缩放大小 测试二代卸货机器人卸货 今天硬件串起来已经下班了，算法做了简单测试，最右边会剩下几个没有抓取，可能调整过的算法适应小箱子的时候有新的bug了。 "},{ "key": "1084", "text": "2024-1-10 周三 (小周）", "figure":"Circle", "color":"white", "Executor":"admin", "x":0,"y":0,"end_time":-489.5, "finished":8,"time_end":"2024-01-10 09:01:40", "content":"修改vr7注释显示格式，以及模块的字体，解决一些字体太小，显示不清楚问题 vr7,py版本，节点增加颜色 vr7,py版本，package.json从web读取 卸货机器人，卸货算法调试，协助小王增加了不同高度的吸取逻辑，不过这样很多抓取只抓一个，会影响效率。 今天测试了一下还有个别图像识别有问题。 "},{ "key": "1085", "text": "2024-1-11 周四 (小周）", "figure":"Circle", "color":"white", "Executor":"admin", "x":0,"y":0,"end_time":-488.5, "finished":8,"time_end":"2024-01-11 08:49:57", "content":"本地模块可以同步到web上，自动创建模块文件和参数文件，代码文件 增加创建模块，创建模块参数的php文件 增加吸盘有关的模块，S_Sucker_Init模块，C_Sucker,C_Cup 增加吸盘匹配有关的模块，Cal_Catch_Sucker_All模块（完成30%） 协助小王，测试大的箱子算法调试（做了50%） 协助测试小箱子，明天演示的 "},{ "key": "1086", "text": "2024-1-12 周五 (小周）", "figure":"Circle", "color":"white", "Executor":"admin", "x":0,"y":0,"end_time":-487.5, "finished":8,"time_end":"2024-01-12 08:49:59", "content":"vr7增加导出svg功能，增加搜索组件显示个数 增加吸盘匹配有关的模块，Cal_Catch_Sucker_All模块主要是计算吸嘴和箱子是否匹配，是否要开启这个分区等（完成100%） vr7同步模块（吸盘有关的模块），发布最新版本 增加多窗口程序 测试新的吸盘模块，bug修改。新的吸盘算法已经在小箱子上测试，第一轮测试基本没有问题 "},{ "key": "1087", "text": "2024-1-13 周六 (小周）", "figure":"Circle", "color":"white", "Executor":"admin", "x":0,"y":0,"end_time":-486.5, "finished":8,"time_end":"2024-01-13 08:56:51", "content":"测试vr7多窗口程序，vr7现在已经可以构建多窗口程序了 测试gojs,group+tree的形式来做程序菜单 （现在菜单机制，UI设计起来太累） vr7增加菜单文件.menu的打开和保存 menu_edit初级版本（gojs+group+treeview形式构建菜单） 下午打包电脑，协助小王，小周等测试机械臂算法 "},{ "key": "1088", "text": "2024-1-15 周一 (大周）", "figure":"Circle", "color":"white", "Executor":"admin", "x":0,"y":0,"end_time":-483.3, "finished":8,"time_end":"2024-01-16 12:50:00", "content":"今天主要是做安全培训 机器还没安装好，无法开发"},{ "key": "1089", "text": "2024-1-16 周二 (大周）", "figure":"Circle", "color":"white", "Executor":"admin", "x":0,"y":0,"end_time":-483.3, "finished":8,"time_end":"2024-01-16 12:52:58", "content":"今天新电脑上分区d盘，安装vr7 新电脑上测试部署开发环境，github等 这边WiFi不太好，很多软件无法下载，切换到流量才能下载使用 GJLog.cs放到web同步文件里，增加了一些目录设置，自动创建目录 修改编译打包的两个错误，Dialog目录的文件，以及Form1.Designer.cs"},{ "key": "1090", "text": "2024-1-17 周三 （大周）", "figure":"Circle", "color":"white", "Executor":"admin", "x":0,"y":0,"end_time":-482.5, "finished":8,"time_end":"2024-01-17 08:25:57", "content":"U_Menu_Init模块增加参数，兼容.menu文件。 File_Read模块升级到最新版本 菜单有关的模块升级到最新版本 space.vars_ui.Add放到组件内部，S_WebView等UI组件升级，适应这个修改 space.vars_step.Add也放到组件内部，修改升级相应的模块 增加U_Menu_Event_Init模块，升级原先菜单事件模块。现在有了这两个模块，新的菜单已经可以和事件关联起来了。用key关联即可 同步所有的模块，发布最新的vr7 "},{ "key": "1091", "text": "2024-1-18 周四 （大周）", "figure":"Circle", "color":"white", "Executor":"admin", "x":0,"y":0,"end_time":-481.4, "finished":8,"time_end":"2024-01-18 10:33:26", "content":"今天上午主要采集图片 vr7的UI设计界面，增加split_view,可以把视图分割为左右或者上下两部分，可以拖动分隔条（50%） vr7的UI设计界面，增加tab_view，可以用tab切换窗口（50%） vr7，测试litegraph模式的设计图保存和读取（50%） 同步卸货机器人的模块和代码到最新版本 测试机器的鼠标有问题，很不灵敏 缺少两个喇叭（音箱），没有提示音 今天测试卸货机器人，可能是没有靠墙，很多侧吸会掉下来"},{ "key": "1092", "text": "2024-1-19 周五 （大周）", "figure":"Circle", "color":"white", "Executor":"admin", "x":0,"y":0,"end_time":-480.4, "finished":8,"time_end":"2024-01-19 10:24:20", "content":"vr7 litegraph模式的设计图保存和读取（100%） 绘制红点的模块，内参系数设置为可以修改的 今天测试小箱子的抓取，右边抓取的bug修改，向下抓取增加偏移。测试两种小的箱子抓取，测试x不一致的情况抓取。"},{ "key": "1094", "text": "2024-1-20 周六 （大周）", "figure":"Circle", "color":"white", "Executor":"admin", "x":0,"y":0,"end_time":-479.4, "finished":8,"time_end":"2024-01-20 10:43:37", "content":"今天加班 vr7界面新控件split_view 开发，测试 vr7界面新控件tab_view 开发，测试 测试小箱子的卸货，100%速度，快速卸货 左边洗盘状态为110的情况有bug，跟踪到大致问题，还没修改完毕（50%）"},{ "key": "1095", "text": "2024-1-22 周一 （小周）", "figure":"Circle", "color":"white", "Executor":"admin", "x":0,"y":0,"end_time":-477.3, "finished":8,"time_end":"2024-01-22 13:47:13", "content":"今天测试修改吸盘状态110的bug 增加左边距离的测定 重新标定-90度，60度角。测定距离用。"},{ "key": "1096", "text": "2024-1-23 周二 （小周）", "figure":"Circle", "color":"white", "Executor":"admin", "x":0,"y":0,"end_time":-474.5, "finished":8,"time_end":"2024-01-25 10:21:27", "content":"上午协助采图，换遮光布 机器采图，电脑没有网络，只能做点简单的修改 熟悉lgraph的节点 看专利申请文档 增加右边的测距功能 测试小箱子的抓取，以及右边测距"},{ "key": "1097", "text": "2024-1-24 周三 （小周）", "figure":"Circle", "color":"white", "Executor":"admin", "x":0,"y":0,"end_time":-474.5, "finished":8,"time_end":"2024-01-25 10:21:45", "content":"测试小箱子抓取 左边增加y最大值限制，测试左边抓取 第一次过滤bug修改 增加左右两边测距 增加小车旋转 协助小王升级代码"},{ "key": "1098", "text": "2024-1-25 周四 (小周）", "figure":"Circle", "color":"white", "Executor":"admin", "x":0,"y":0,"end_time":-474.5, "finished":8,"time_end":"2024-01-25 10:22:09", "content":"同步模块，打包最新vr7，发布 协助小王升级代码 新模型，小箱子测试 测试士力架的箱子，最右边算法调整 个别识别不好，暂时没有大的问题"},{ "key": "1099", "text": "2024-1-18 周日 大周", "figure":"Circle", "color":"white", "Executor":"admin", "x":0,"y":0,"end_time":-450.5, "finished":8,"time_end":"2024-02-18 09:22:34", "content":"今天同步一下vr7的模块 协助翟工的码垛的版本升级到最新版本 协助小王的卸货程序升级到最新版本 报销的事项，以及年假事项 讨论一下新的吸盘设计"},{ "key": "1101", "text": "2024-1-19 周一 小周", "figure":"Circle", "color":"white", "Executor":"admin", "x":0,"y":0,"end_time":-449.4, "finished":8,"time_end":"2024-02-19 11:40:08", "content":"测试 litegraph 的绘图组件和按钮组件 修改代码生成的bug，unload模块生成部分代码重复，造成的bug vr7的生成代码做了一些重构 测试用 litegraph 直接生成c#代码，现在可以生成最简单的C#程序 litegraph 读取c#模块，很小部分模块已经可以使用（有些属性不兼容，需要调整） 讨论了关于相机的标定，以及相机横过来的各种问题，现在相机标定还是太麻烦，需要把标定问题单独提出来，专门开发一些设备提高效率"},{ "key": "1102", "text": "2024-1-20 周二 小周", "figure":"Circle", "color":"white", "Executor":"admin", "x":0,"y":0,"end_time":-448.4, "finished":6,"time_end":"2024-02-20 10:31:20", "content":"litegraph 模式模块调整，现在c#模块，文本属性的模块都可以正常导入使用，生成c#代码 下午讨论了一下最近的任务 下午早点回去，出差准备（今天晚上出发去天津）。"},{ "key": "1103", "text": "2024-1-27 大周", "figure":"Circle", "color":"white", "Executor":"admin", "x":0,"y":0,"end_time":-441.4, "finished":6,"time_end":"2024-02-27 11:06:25", "content":"上午安装电池和网兜没法测试 同步vr7最新的模块代码 测试vr7的litegraph模式的代码生成 vr7的litegraph模式增加了属性编辑窗口 模拟测试阶梯形箱子的抓取，bug修改，增加了点云过滤 "},{ "key": "1168", "text": "增加虚拟相机模块", "figure":"Circle", "color":"white", "Executor":"", "x":0,"y":0,"end_time":-362.2, "finished":0,"time_end":"2024-05-16 15:29:54", "content":"！增加虚拟相机模块，读取图片和点云"},{ "key": "1180", "text": "最近做单件分离系统，叠件分离系统", "figure":"Circle", "color":"white", "Executor":"admin", "x":0,"y":0,"end_time":-54.5, "finished":2,"time_end":"2025-03-20 10:15:22", "content":"yolo11环境安装，测试 训练模型 <br><br><br> <br><br><br> <br><br><br>"} ], "linkDataArray": [ ]}